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1

Dienstag, 26. Mai 2009, 16:53

Open Soure 6DOF Stabilisierungs-System

Hallo,

Weiss nicht, ob das hier richtig ist, aber ich stell's Mal hier rein.
Wollte bereits beim aufkommen der Silverlit Ufo's dieses Projekt realisieren.
Leider hatte ich beruflich zuwenig Zeit und hab's auf Eis gelegt.
Es ging darum ein preiswertes und leichtes 6DOF Stabilisierungsystem zu machen.
Am besten ein offenes Projekt.
Gibt es sowas schon?
Ich Hätte mir folgendes gedacht:
* als Microcontroller ein 32-LPC (z.B. ein 2138 für EUR 10.60)
* ein IDG300 als Doppelachsen MEMS Gyro für XY (500°/Sek) $39.95
* ein LISY300AL MEMS Gyro für Z (300°pro Sek) $11.95
* ein LIS3LV02DQ 3D Beschleunigungssensor für X,Y,Z (6g) $15.95

Dann kämen noch ein paar Zusätze dazu. z.B. Temp Sensor, Spannungsregler, usw.

D.h. Alle Bauteile zusammen etwa $100.
Der Rest ist SW!

Man könnte auch eine Ultrabillig-Lösung machen mit nur Beschleunigungssensoren. Dann müsste man diese aber auf mindestens 3 Sensoren verteilt haben, um damit auch alle Rotationen erkennen zu können. Aber der geringe Preisunterschied macht das wohl nicht aus.

Das das ganze ja nur ein Intertial-Mess-System ist habe ich mir gedacht, könnte man speziell die akkumulierten Rotationsfehler, welche ja vor allem im Heli dramatisch sind dadurch erkennen, dass man zusätzlich ein 3d-Magnet-Sensor einbaut. Ich hätte jedoch meine bedenken, dass das noch zuverlässig funktioniert bei einem E-Heli...

Was mein Ihr dazu?

Dieser Beitrag wurde bereits 1 mal editiert, zuletzt von »Hui« (26. Mai 2009, 16:58)


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Mittwoch, 27. Mai 2009, 00:42

Hab mich gerade gefragt, da ja der GY401 als die Referenz gilt in Sachen Gyro, was der denn für technische Daten hat. Speziell da ich mir nicht sicher war ob 500°/s ausreichen.

Hab im Internet gefunden, dass der Gy401 einen CRS03 Gyro drin hat. Ob das wirklich stimmt weiss ich nicht. Das Gehäuse würde jedenfalls dazu passen.

Hier einige wichtige Daten des CRS03-11S (Pewatron) und des IDG300 (Invensense) im Vergleich:

Maximale Drehrate: CRS03 573°/s, IDG300 500°/s
Änderung wegen Temperatur: CRS03 5%, IDG300 10% (kann elektronisch kompensiert werden)
Nichtlinearität: CRS03 <0.5%, IDG300 < 1% (kann elektronisch kompensiert werden)
Nullpunktabweichung: CRS03 <30°/s, IDG300 <50°/s (kann elektronisch kompensiert werden)
Nullpunktabweichung Temperaturbedingt: CRS03 <30°/s, IDG300 <150°/s (kann elektronisch kompensiert werden)
Rauschen (Genauigkeit): CRS03 <0.29°/s, IDG < 0.014°/s/sqrt(Hz) (d.h. bei z.B. 50Hz Updatefrequenz wäre das z.B. 0.1°/s)
Bandbreite: CRS03 55Hz, IDG300 140Hz
Beschleunigungsempfindlichkeit: CRS03 < 0.1°/s/g, IDG300 ???
Empfindlichkeit bei Drehungen um andere Achsen: CRS03 <5%, IDG300 <2%
Schlagempfindlichkeit: CRS03 200g, IDG300 5000g
Vibration: CRS03 bis 2g, IDG300 ???

Hmm. so rein von den Daten her müsste der IDG eigentlich in der Liga des CRS mitspielen könne. Die Frage wäre speziell wie empfindlich ist der IDG auf Beschleunigungen (Anfälligkeit auf Vibrationen).

EDIT:
So rein vom Aufbau her, müsste der CRS definitiv einiges weniger empfindlich sein als der IDG, da der CRS eine Ringanordnung hat. Speziell in bestimmte Richtungen hat der IDG wahrscheinlich grössere Beschleunigungsprobleme (Vibrationsprobleme). Müsste man aber wohl oder übel testen.
Dafür sind die IDG extrem klein und leicht, und der CRS geradezu reisig und schwer. D.h. mit so einer IDG Lösung könnte man problemlos sogar einen PicooZ auf HH bekommen :D

Dieser Beitrag wurde bereits 1 mal editiert, zuletzt von »Hui« (27. Mai 2009, 01:01)


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Mittwoch, 27. Mai 2009, 08:24

Hab gerade gesehen, dass der IDG300 bald nicht mehr hergestellt wird. Der Nachfolger IDG500 hat viele zusätzliche Features, hat aber auch etwas mehr Rauschen. Sein Rauschen beträgt ca. 0.4°/s rms. Das ist etwas schlechter als der CRS. Dafür hat der IDG bereits einen integrierten Temperatursensor! und vor allem bereits integrierte Verstärker, um das Signal um den Nullpunkt herum verstärken zu können. Das hätte ich bei dem IDG300 sowieso gemacht, halt einfach extern. Macht die Sache Bautechnisch halt schon einfacher nd kleiner. Zudem ist die Beeinflussung über die anderen Achsen noch kleiner geworden auf <1%.

Man fragt sich aber schon, ob der GY401 wirklich so gut ist, bei dieser hohen Beeinflussung dessen Chip von 5% auf Drehungen um andere Achsen. D.h. bei wilden Flugmanövern müsste man das definitiv merken und das Heck müsste sich etwas auslenken. Wie sind da eure Erfahrungen. Jedenfalls mit dem IDG500 wäre dieser Effekt viel kleiner.

Ich frag mich immernoch ob 500°/s wirklich ausreichen für schnelle Flugmanöver. Die Alternative wäre z.B. der IDG600. Der geht bis 2000°/s. Der Nachteil: Die Genauigkeiten nehmen ab (z.B. dann ein Rauschen von 0.6°/s rms).
Der Riesen-Vorteil dieser Lösung läge darin, dass man die Sensoreinheiten mit Auswertung bald überall kaufen kann (Wii Motion Plus). Das wäre dann eine Lösung, die auch jeder Hobbybastler zusammenbekommen würde, da er dann keine Subminiatur-SMD-ICs selber löten muss. Geht einfach in den Laden, kauft sich ein Wii Motion Plus, und steckt eine Adapterkarte dran: Fertig!.

Wäre wirklich interessant zu erfahren ob andere auch interessiert wären an solch einem Projekt.

EDIT:
BTW. Bzgl Temperaturbeeinflussung:
Diese kann man im Voraus ausmessen und dann elektronisch kompensieren. Ist halt ein grosser Aufwand. Wenn man genügend Platz hat (halt nicht bei Palm-Size-Helis). Dann könnte man die Platine in ein kleines Styroporkorsett stecken (so 2mm auf jeder Seite sollte reichen) und eine Heizfolie darin. Bereits ELV hat diese Methode immer benutzt, wenn sie z.B. hochgenaue Quarzschwinger haben musste. Man heizt die Elektronik dann einfach geregelt immer so, dass Sie die gleiche Temperatur hat (z.B. 50°). Geht ganz einfach und man hat keine Beeinflussung mehr.

Dieser Beitrag wurde bereits 1 mal editiert, zuletzt von »Hui« (27. Mai 2009, 08:31)


o.dippel

RCLine User

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4

Mittwoch, 27. Mai 2009, 11:13

Hi Hui,
finde deine Idee sehr Interessant :ok: :ok: :ok:
Hab aber im Moment leider keine Zeit für neue Projekte ;( .
Werde dein Projekt aber verfolgen.

DBD
Olli

PS: Die 'Wii Motion Plus' Teile kannte ich auch noch nicht,
werden bestimmt wieder per I2C angesteuert. :ok: :ok: :ok: :ok:

5

Donnerstag, 28. Mai 2009, 10:10

Tja. Ich bin mir immernoch am Überlegen, welchen uC wohl denn am besten geeignet wäre. Schade an den LPC ist, dass Sie nur 10-Bit ADCs haben und diese zudem nicht sehr genau arbeiten.
Die Atmel 32Bit Arms sind da auch nicht besser, da diese auch nur 10-Bit ADC's haben.
Kenn Ihr noch weitere Leistungsstarke 32-Bit uC's mit integriertem Flash und vor allem mit besseren ADC's?
Sicherlich könnte man einen externen ADC verwenden, kostet einfach Platz, Gewicht, und Geld...
Mein Hauptaugenmerk für dieses Projekt wäre aber, dass das ganze sehr klein und leicht wird, dass man so auch ein System für Palm-Size-Helis hat. Denn die kaufbaren Stabi-Systeme sind dafür viel zu gross und schwer. Zudem macht es beim Preis für einen grossen Heli dann auch keinen grossen Unterschied mehr, ein paar 100 mehr auszugeben für so ein kommerzielles Stabi-System.

Mein Ziel: Helis in der Grösse des 4G3 und kleiner paddellos und trotzdem stabil wie nichts.
Da der SW ja eigentlich egal ist, welche Sensoren verwendet werden, kann man auf Wunsch dann auch schwerere/grössere aber dafür genauere Sensoren nehmen ohne irgendwelche Modifikationen für grössere Helis.
Nach jetziger Übersicht wird das System sicherlich <2g wiegen und sollte deshalb keine grösseren Gewichtsprobleme bereiten.

o.dippel

RCLine User

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6

Donnerstag, 28. Mai 2009, 10:55

Zitat

Kenn Ihr noch weitere Leistungsstarke 32-Bit uC's mit integriertem Flash und vor allem mit besseren ADC's?

Jepp:
* STM32 (Cortex-M3) neuste ARM-Technik, 12bit ADC's :ok: :ok: :ok: :ok: :ok: :ok: :ok: :ok: :ok:

:w

7

Donnerstag, 28. Mai 2009, 11:41

Vielen Dank.

Sehen wirklich interessant aus. Würde wohl auf den STM32F103CB rauslaufen. Kostet $10 als Einzelstück. Hat zudem auch die wichtigen HW Multiplier und Divider. Diese Reihe kannte ich noch nicht. Hab bis jetzt immer die LPC präferiert.

Hab gerade auf RCgroups gesehen, dass bei den UAV-Foren es ein ähnliches Projekt gibt, nur eben für UAV und nicht als Hilfs-Stabi-System in Mini-Helis gedacht. Aber die Informationen zu Ihren praktischen Erfahrungen mit den Sensoren (IDG und Co) sind sehr interessant.
Es wäre ja naheliegend, dass es solch ein Projekt bereits gibt. Falls jemand das weiss, bitte sagen! (Darf auch Englisch sein)

EDIT:
So hab mich jetzt mehr oder weniger entschieden, wie wohl die erste Platine ausfallen wird:

IDG500 XY Gyro für Roll und Gier Strom max 9mA Gewicht ? (wohl ca. 0.2g) $39.95
LISY300AL Z Gyro für Nick Strom max 4.8mA Gewicht 0.16g $11.95
LIS3LV02DQ 3Ax Beschleunigung Strom max 0.8mA Gewicht 0.2g $15.95
stm32f103cb uC Strom max ca. 100mA Gewicht? $10
LP 3985IM5-3.0 Spannungsregler (30uV noise, 0.1V dropout, 150mA) $1.5

Bauteilkosten ca. $85 (ohne Platine)

Da das ganze ja speziell für kleine Helis gedacht wäre, muss es natürlich mit 1s Lipos gehen. Alles würde auf 3.0V laufen. Der Spannungsregler hat nur 0.1V Dropout. D.h. Bis zu einer Lipo-Spannung von 3.1V funktioniert noch alles. So tief sollte man eh nicht gehen...
Bei grösseren Helis mit Xs Lipos (X>1), würde man die Platine einfach vom BEC Speisen (5V).

BTW: Bzgl der Ansteuerung der Servos:
Weiss jemand gerade, was die Mindestspannung zur normalen Servoansteuerung ist und wieviel da getrieben werden muss?
(Ich persönlich würde ja die OpenServo-Ansteuerung präferieren, da viel schneller und präziser gesteuert werden kann. Jede Verzögerung ist Gift für einen Regelkreis. Aber zum Testen muss es wohl auch die herkömmliche Art tun.)
Blöd wäre eben, wenn die 3V oder 8mA nicht reichen, und man extra eine Glue-Logic drankleben müsste.

So muss jetzt erstmal all die Gehäuse für Eagle definieren. Bis auf das Lysi-Gehäuse gibt's ja scheinbar noch keine drin (auch nicht in der Sparkfun-Lib)

Dieser Beitrag wurde bereits 4 mal editiert, zuletzt von »Hui« (28. Mai 2009, 17:50)


8

Samstag, 30. Mai 2009, 08:46

So, hätte jetzt zwar alle Bauteile definiert. Hab aber mittlerweile 2 ähnliche Projekte gefunden bei mikrokopter.de und armokopter.at. Diese sind zwar primär für Quadrokopter, lassen sich aber auch ohne viel Aufwand für Helis verwenden. Leider sind diese Lösungen viel zu gross für Palm-Size Helis.
In dieser Grössenordnung scheint es tatsächlich noch nichts zu geben.
Jedenfalls war interessant, dass Sie auch den IDG und den LISY getestet haben. Der Lisy fiel dabei ganz durch, weil seine Schwingfrequenz sehr tief ist und deshalb arg beeinflusst wurde durch die Vibrationen der Rotoren.
Das müsste bei einem Heli blöderweise ähnlich sein.

Hab dann gesehen, dass Invensense, welche den IDG herstellen, mittlerweile ein komplettes 6DOF-System basierend auf 3 Chips angekündigt haben. D.h. dem IDG500 (IDG650) als XY Gyro, der ISZ500 (ISZ650) als Z Gyro und der IME3000 als XYZ Beschleunigungssensor. Speziell dabei ist, dass der IME3000 drei 16Bit ADCs drin hat, um direkt die Signale der Gyros zu wandeln. Der IME3000 wird dann per I2C angesteuert und ausgelesen.
D.h. mit 3 dieser mini Chips (Gesamtfläche nur 49mm^2, das ist gleich viel wie ein ADXRS Gyro) hat man ein komplettes 6DOF Sensor-System inkl ADCs.
Viel kleiner geht's nun wirklich nicht.
Da die Invensense ja benutzt werden für die Wii MotionPlus, hab ich mich natürlich gefragt, was genau Sie da eingebaut haben? Das volle 3Chip 6DOF System?
So wie ich das diesem Interview hier entnehme (http://wii.ign.com/articles/893/893192p1.html ) könnte das tatsächlich der Fall sein.
Es würde ja auch Sinn machen, da der Wii Erweiterungsport ja eh auf I2C läuft. D.h. die Wii MotionPlus Erweiterung bräuchte wirklich nur diese 3 Chips und sonst nichts.
Ich hab mich jedenfalls entschieden noch etwas zu warten, bis die Wii MotionPlus definitiv auf dem Markt sein wird und dann zu schauen, was wirklich verbaut wurde.

Auch hab ich mich gefragt, ob es reicht, vom Empfänger nur das Summensignal einzulesen. Da hab ich mich gefragt, haben das moderne 2.4GHz Empfänger eigentlich noch? Wie es bei den oben erwähnten Projekten aussieht, ist es im Allgemeinen machbar. Dies vereinfacht das Input Interface enorm, speziell auch den benötigten Platz dafür. Eine noch geilere Lösung speziell für Palm-Size Helis ist es, den Spektrum Satellitenempänger zu benutzen. Dieser gibt alle Daten direkt seriell aus. D.h. alles Digital, keine (zeit)aufwändige Wandlung des Signals und keine Wandlungsfehler. Zudem ist der Empfänger ohne Plasikgehäuse leichter als der AR6300 (<2Gramm). D.h. ideal für Palm-Size Helis.
D.h. das ganze System (Empfänger+Stabi) würde auf unter 4 Gramm kommen. Das kann sich doch sehen lassen.

9

Sonntag, 31. Mai 2009, 10:25

@Hui
Ein sehr interessantes Projekt, wie ich finde.
Halte uns bitte über die Fortschritte auf dem Laufenden.

Spanky

RCLine User

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10

Sonntag, 31. Mai 2009, 22:15

Ich fliege selber einen Mikrokopter und finde das ganze V-stabi Thema super spannend, nur leider reichen meine kentnisse nicht für solch ein Projekt, Ich werde es aber mit spannung verfolgen und vielleicht praktische Ideen beizusteuern.

So finde ich die Spektrum Sattelit Lösung super, schließt leider andere aus. Zum Glück flieg ich Spektrum ;)

Mach weiter so, auch wenn nicht viel Kommentare kommen werden da du Begriffe, techniken usw. ansprichst wovon warscheinlich die wenigsten ne Ahnung haben.
Gruß Flo

www.Xtreme-RC.de

11

Sonntag, 7. Juni 2009, 12:24

So Mal ein Update:

Ich wollte vor ein paar Tagen Mal meine Bestellung bei Sparkfun machen. Leider sind mittlerweile die IDG500 ausgegangen! :wall:
Muss ich eben warten, bis die wieder lieferbar sind.

Das gute ist, dass unser lokaler Spiele-Händler angekündigt hat, dass er die Wii MotionPlus ab 12. Juni liefern kann, also hab ich flugs Mal eine vorbestellt für umgerechnet ca. EUR 25.-

Jetzt hoff ich doch, dass der Liefer-Termin gehalten werden kann. Bin echt gespannt, was denn da ausser dem IDG650 alles verbaut wurde. Wobei für den Preis es eigentlich fast nicht sein kann, dass das komplette 6Dof-System eingebaut wurde. Wobei die Stückpreise bei den Stückzahlen, die Nintendo verbaut wahrscheinlich erheblich kleiner sein werden...

Zudem hab ich mir jetzt eine DX7SE und einen AR6200 bestellt. Wenn die geliefert werden, kann ich dann ein wenig Erfahrungen mit dem Satelliten gewinnen und genau messen, wieviel der Satellit ohne Gehäuse wiegt.

Also ist meine aktuelle Beschäftigung bzgl. des Projektes: Warten zzz
* Warten auf Sparkfun, dass diese den IDG wieder an Lager haben... zzz
* Warten bis meine Wii MotionPlus geliefert wird... zzz
* Warten bis meine DX7SE und mein AR6200 kommen... zzz

BTW:
Der stm32f103cb uC wiegt 0.18g. Hab mir das schon ungefähr so gedacht.

Dieser Beitrag wurde bereits 1 mal editiert, zuletzt von »Hui« (7. Juni 2009, 20:12)


12

Montag, 8. Juni 2009, 17:57

BTW:

Zur einfacheren Interaktion, wird ich wohl in einer ersten Stufe nur ein superleichter HH Gyro entwickelt. Damit kann man dann gleich Erfahrungen sammeln, und die Leute mit einem BL 4#3er oder 4G3er hätten eine leichte brauchbare und einigermassen kostengünstige Gyro Variante (zumindest im Vergleich zu solchen Gyros wie dem ACT pico, sicherlich aber nicht billiger als die billigsten China Gyros. Die sind aber nicht HH).

Ach ja das warten...

13

Mittwoch, 10. Juni 2009, 08:54

Wii MotionPlus

Ha, Heute ist meine Wii MotionPlus gekommen.
Bin ich der einzige, der das Teil sofort aufgeschraubt hat? :D

Egal. Es ist leider nur der IDG600 verbaut.
D.h. Sie kann keine Drehungen ums Handgelenk wahrnehmen. Wobei es sich mir auf den ersten Blick nicht ganz erschliesst, was denn der genaue Unterschied zwischen dem IDG600 für Nintendo und dem IDG650 (Standard) ist.

Auf der Invensense Seite fallen einige Unterschiede auf:

* Die Maximale Drehrate wird mit 500°/s bis 2000°/s angegeben und nicht fix mit 2000°/s wie beim IDG650.
* Der Mittelpunkt liegt bei 1.5V und nicht bei 1.35V wie beim IDG650
* Die Nichlinearität beträgt nur <0.1% gegenüber <1% beim IDG650.

Der Rest: Pinout etc ist dasselbe.

Invensense schreibt in Ihrem Brief folgendes:

Zitat

The IDG-600 gyro includes integrated electronics necessary for application-ready functionality. Factory trimmed scale factors eliminate the need for external active components and end-user calibration.


Also scheinen die IDG600 in der Fabrik eben speziell kalibriert worden zu sein, sodass Sie eben eine bestimmte Drehrate haben (Irgendwo von 500°/s bis 2000°/s) und durch die Skalierungskalibrierung die Linearität dadurch stark verbessert wird und eben keine "end-user calibration" mehr notwendig ist.
Die Frage wäre dann noch, welche Drehrate wurde in die Nintendo IDGs gesetzt. Aber da überall in den News was von 2000°/s die Rede ist, nehme ich schon an, dass Sie das auch benutzt haben.

In den USA ist die Wii MotionPlus für $19.95 erhältlich. Der IDG650 für $39.-
Es würde sich also vom finanziellen Standpunkt aus gesehen lohnen die IDG von dort auszulöten für ein eigenes System (geht mit Heissluft ganz einfach).
Der Vorteil wäre die 10fach bessere Linearität gegenüber den Standard-Chips.
Der Nachteil wäre zusätzliches Auslöt-Gefummel.
Die Frage ist auch, wie sehr das erneute Auslöten/Einlöten die Werte verändert. Da eigentlich immer gesagt wird, dass man erst nach dem Einlöten Kalibrieren sollte, da der enorme thermische Stress dabei, die Werte verändern kann.

Dieser Beitrag wurde bereits 1 mal editiert, zuletzt von »Hui« (10. Juni 2009, 08:55)


14

Mittwoch, 10. Juni 2009, 10:45

:angry:

Jetzt sind die IDG wieder lieferbar bei Sparkfun, jedoch die Lysis nicht mehr...
Also hab ich jetzt Mal IDGs bestellt. Und warte nun, dass die Lisy's wieder an Lager sind...

Hätte ich bereits vorher machen sollem, da mir jetzt eh aufgefallen ist, dass es das Beste ist, alle einzeln zu bestellen (da dann zollfrei). Sonst Zahlen wir bei uns gleich Mal eine Pauschale von über EUR 20.- nur für's verarbeiten. Der Zoll und MWSt kommen dann noch zusätzlich.

15

Donnerstag, 11. Juni 2009, 11:47

Dx7se

So, Heute ist nun meine DX7SE vom Wundermarkt gekommen (TX only).
Der RX kommt dann von FH.

Also ich war ehrlich gesagt etwas enttäuscht. Habe bereits eine Graupner MX 35MHz und im Vergleich dazu finde ich das Gehäuse/Mechanik der DX7se etwas billig. Das haptische Gefühl an den Sticks ist IMHO einiges schlechter als bei der MX. Die Sticks haben viel zu viel Rastmomentunterschiede zwischen den beiden Achsen und im Zentrum, selbst wenn man die entsprechenden Einstellschrauben voll rausdreht.
Auch die Pitch-Raster sind grob und kein Vergleich zu meiner MX (die läuft Butterweich auf den Sticks).
Da finde ich selbst die billigen Walkera 2.4G Sender sind einiges besser.
Wobei ich sagen muss, das die DX7se immernoch viel besser ist als die E-Sky funken, die sind ja grauenhaft (eher was für Bauarbeiter)!

Aber für so eine TX im doch erhöhten Preissegment hätte ich bessere Haptik erwartet.

Zudem liegt kein Ladegerät bei, obwohl dieses in der Bedienungsanleitung erwähnt wird. Wollte schon beim Händler reklamieren, als ich im Internet gesehen habe, dass das scheinbar normal ist.
Come on! Für diesen Preis, hätte Spektrum doch wirklich zumindest dieses Billig-Ladegerät mitliefern können!

Hab mich dann gefragt, ob ich die EU oder die US Version bekommen habe. Auf'm Modul steht 20.5dB, also wohl die 100mW des EU Moduls. Die US haben ja 200mW (23dB).

Naja, jetzt warte ich noch auf meinen RX...

EDIT:
Hmm, da ist mit doch noch eingefallen, dass die weichere Haptik der MX auch daran liegen könnte, dass diese schon länger in Gebrauch ist.
Eine optimale Funke müsste meiner Meinung nach eine magnetische Rückstellung haben (z.B. Motor), statt Federn. Das würde eine absolut butterweiche Bewegung erlauben mit immer der gleichen Kraft egal in welcher Stellung. Gibt es das bei Edelfunken schon?
Wäre ja nicht so teuer das einzubauen...

Dieser Beitrag wurde bereits 2 mal editiert, zuletzt von »Hui« (11. Juni 2009, 13:28)


o.dippel

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16

Donnerstag, 11. Juni 2009, 12:41

RE: Dx7se

Hi Hui,
wollte nur mal sagen, das ich die ganze Zeit mitlese (andere bestimmt auch).
Also schreib einfach als weiter, auch wenn keiner etwas zum Thema sagen kann,
ich finds Interessant :ok: :ok: :ok: :ok:

:w

17

Freitag, 12. Juni 2009, 08:35

:D Dachte schon ich halte hier einen Monolog :D

Heute ist endlich der RX gekommen (AR6200). Hat 6 Tage gebraucht von China bis hierher, ganz schön lange. Weiss jetzt auch wieso: Flying-Hobby hat auf dem Deklarations-Zettel aussen, zwar schön alles ausgefüllt, aber nicht den Wert der Waren. Da waren die Leute vom Zoll wohl etwas überfragt. Das Paket wurde offensichtlich aufgemacht. Scheinbar war aber auch kein Zettel im Paket. Lustigerweise klebt dann auf'm Paket ein Kleber: "Abgabepflichtig" und darüber einer "Abgabefrei".
Wahrscheinlich war Ihnen das zu kompliziert, und da haben Sie es dann einfach durchgehen lassen... :ok:

Der Satellit wiegt aus der Schachtel 3.29g
Dann Mal das Plastik-Gehäuse entfernt: Hat 2 Schrauben 1.3mm Inbus: Kein Problem.
Doch blöderweise haben Sie die Platine an der Rückseite noch mit doppelseitigem Klebeband angeklebt. Ganz schön zäh das Zeug...
Egal jetzt ist die Platine aus'm Gehäuse und wiegt so sagenhafte 1.09g.
Und das ist noch mit den Original Antennenkabeln, welche eine fette Isolierung drumrum haben und mit der Buchse auf der Platine für die Kommunikation. Die Würde ich wohl in der Praxis auslöten und direkt anlöten. So wird man sicherlich unter 1 Gramm kommen. Ich schätze Mal irgendwo in der 0.8x Gramm Gegend.
Es hat auch lustigerweise extra noch grössere Löcher mit grösseren Abständen bei der Komm-Schnittstelle. Ist also ideal zum direkt Anlöten.

D.h. es sollte durchaus möglich sein ein komplett-System (RX+Stabi) in der Grössenordnung 3g zu machen!

Nun ich werd dann Mal, wenn ich Zeit habe ein paar Tests mit dem RX fahren und Mal persönlich etwas Erfahrung mit dem Protokoll machen...

BTW: Bei genauerer Betrachtung sieht man, dass von den 2 Antennen die dran sind (ist ja einfach ein Dipol), eine davon einfach auf GND liegt. Da die Platine selbst eine grosse GND-Plane darstellt, sollte man diese Antenne weglassen können ohne dramatischen Reichweitenverlust. Zumindest sollte die Reichweite problemlos reichen für Palm-Size Helis.

Übrigens: Die Platine hat eine Masse von 15mm x 22mm. PCB Dicke 0.85mm

Edit:
OK Erster Funktionstest hat das Ding bestanden.
Der AR6200 läuft übrigens auch ohne Satellit. Hab ich ausprobiert, da ich Ihn nachher in meinem Lama ohne Satellit verwenden möchte.
Spannung am Satelliten Messe ich 3.07V. Also entweder ein 3.0V oder ein 3.1V Regler im AR6200.
Ich denke der Satellit müsste auch noch mit meinen avisierten 3.0V problemlos laufen. Der verbaute Cypress Transceiver Chip (CYRF6936) verkraftet jedenfalls Spannungen bis auf 1.8V runter. Der verbaute uC (CY8C21434) läuft auch weit darunter. Jedoch ist für Takt-Frequenzen oberhalb von 3MHz die Grenze 3V. Könnte dann also unter bestimmten Umständen etwas knapp sein mit 3.0V. Ich weiss jetzt aber auch nicht, mit wieviel der Chip wirklich läuft...
Am besten man nimmt dann wohl einen 3.1V Regler in der finalen Version. Dann hat man bestimmt keine Probleme mehr.

Tja, ich bin wirklich positiv angetan von den Satelliten. Superleicht und billig. Das Stück kostet $29. Das sind EUR 20.- Da kann man nicht meckern.

Dieser Beitrag wurde bereits 4 mal editiert, zuletzt von »Hui« (12. Juni 2009, 11:06)


18

Freitag, 12. Juni 2009, 19:11

..ich lese auch interessiert mit, also schön weitermachen :D :ok:
[SIZE=3]MSH Protos[/SIZE] - V-Stabi 4.0, Scorpion 880kv, Jazz55, Align DS-510, S9254, CC BEC, SAB red devil, Canomodhaube.. Spektrum DX7/AR6200
[SIZE=3]Rex 450 Pro Klon[/SIZE] - Roxxy 940-6, Turnigy 2836@5turns, HXT900, GY401, S9257, GCT Ultra

Spanky

RCLine User

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19

Sonntag, 14. Juni 2009, 18:41

My 2 Cents:

Der Sattelit ist auch im Ar7000 verbaut und da direkt drauf gelötet. Im Mikrokopter wird er bei mir mit 3V versorgt und läuft ohne Probloeme in der Praxis. Normal sind aber glaube ich 3,3V

Wie man den Spektrum Sattelit im Mikrokopter ausliest findest du hier:
http://svn.mikrokopter.de/mikrowebsvn/fi…4d%2FSpectrum.c

Problem dabei ist momentan noch das Binding, muss man noch mit einem passenden Empfänger machen. Deshalb momentan auch doof den Sattelit direkt zu verlöten.
Gruß Flo

www.Xtreme-RC.de

20

Sonntag, 14. Juni 2009, 19:26

Zitat

Normal sind aber glaube ich 3,3V


Wie gesagt: Meiner bekommt an einem Ar6200 nur 3.08V. Das klingt für mich nach 3.1V Regler...
Aber egal. Für'n Prototypen läuft er sicherlich mit 3.0V und später sind eh 2 Regler vorgesehen. Einer für's digitale und einer für's Analoge. Dann können die digitalen IC Ihr Rauschen behalten :D...

Zitat

Wie man den Spektrum Sattelit im Mikrokopter ausliest findest du hier:


Yep, hab ich mir vor etwa 'ner Woche runtergeladen. Ich bin eben beim Mikrokopter Projekt gelandet als ich im Internet gesucht habe, ob moderne RX noch ein Summensignal haben. Und als ich Ihre Satelliten-RX-Lösung gesehen habe, war ich gleich verliebt :heart: :heart: :heart:

Leider ist im Mikrokopter-Projekt der RX nur rudimentär standard angebunden. Kein Binding, keine 11ms frames, und keine Info, ob die Daten korrekt sind. Das ist es was ich noch testen möchte: Was genau macht der Satellit, wenn er Empfangsstörungen hat? Gibt er dann gar kein Signal mehr aus? Sagt er, was nicht stimmt?
Es gibt also noch ein paar Sachen zum Testen für's ne standfeste Implementation im Stabi-System.

Dieses Wochenende hab ich mich Mal um den uC gekümmert. Oioioi, hat das Zeit verbraten: Stunden um Stunden. Ziemlich komplex zu entscheiden welche Anschlüsse man nimmt, da viele, wie meist bei uC, mehrfach belegt sind und dann noch zusätzlich gemappt werden können.
Es braucht an I/Os:

Für HH Gyro mit IDG500:
5xADC (2x Signal direkt, 2x Signal verstärkt, 1x Temperatur)
1xI2C für OpenServo Interface
2 USART (um 2 Satelliten Anhängen zu können)
5 Timer OutputCapture Ausgänge (aus maximal 2 verschiedenen Timern, da ich 2 noch intern brauche) für die PPM Servo-Ansteuerung.

Für Stabi System mit IDG und dem Lisy:
6xADC (3x Signal direkt, 2x Signal verstärkt, 1x Temperatur)
1xSPI für Kommunikation mit Accelerometer
1xI2C für OpenServo Interface
2 USART (um 2 Satelliten Anhängen zu können)
5 Timer OutputCapture Ausgänge (aus maximal 2 verschiedenen Timern, da ich 2 noch intern brauche) für die PPM Servo-Ansteuerung.

Für Stabi System mit der kompletten Invensense Lösung (IDG, ISZ, IME)
1xSPI für Kommunikation mit IME
2xADC (2x Temperatur)
1xI2C für OpenServo Interface
2 USART (um 2 Satelliten Anhängen zu können)
5 Timer OutputCapture Ausgänge (aus maximal 2 verschiedenen Timern, da ich 2 noch intern brauche) für die PPM Servo-Ansteuerung.

Bin immer noch nicht ganz fertig mit einer passenden Zuordnung. Anfangs wollte ich das LQFP-48 package nehmen, doch das ist ziemlich gross (9x9mm). Lieber wäre mir das BGA64 package (5x5mm), auch weil man da mehr IO's hat. Aber leider bekommt man den IC in diesem package nirgends in kleinen Stückmengen... :wall:
Bliebe da noch das VFQFPN-36 package (6x6mm). Dieses bekommt man überall als Einzelstück. Doch leider gibt es den STM32F103 nur in der kleinen FLASH Grösse in diesem package und das mappen ist noch schlimmer als schon beim LQFP-48 package...
Oje...Lass es Mal kurz Ruhen und investiere dann nochmals ein paar Stunden. Dass ich dann endlich das Layout fertig bekomme. Ich hoffe es geht mit dem 36er package. Ich denke für den HH Gyro sollte der FLASH sicherlich ausreichen. Dann würde man ja sehen, wieviel FLASH etwa benötigt wird für ein volles Stabi-System.
Zurzeit bin ich gerade am package definieren für Eagle fürs VFQFPN-36. Eagle hat schon ziemlich eingeschränkte Libraries...

Hab Invensense angefragt, ob Sie wenigstens bereits Prelimenary Data Sheets für die ISZ/IME haben. Leider haben Sie noch nichts. Ich soll Ende Juli nochmals anfragen...
Schade, denn wenn ich das Protoyp-PCB machen lasse muss ich eh mindestens 100x100mm füllen. Und da hätte ich das Layout für die komplette Invensense Lösung bereits machen können. So muss ich dann nochmals einen Prototypen machen lassen. Kostenpunkt EUR 80.-

Dieser Beitrag wurde bereits 3 mal editiert, zuletzt von »Hui« (15. Juni 2009, 09:33)