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201

Freitag, 12. März 2010, 19:38

Hallo Holger,

sorry, da hatte ich wohl wegen der Bestellung zu schnell gelesen und etwas falsch verstanden.
Auf jeden Fall danke für die Info, das sind schon happige Versandgebühren. Digikey versendet wenigstens ab 65€ versandfrei, das bekommt man irgendwie immer zusammen :)

Ich behalte das mal im Hinterkopf, muss ersteinmal die weitere Vorgehensweise überlegen/diskutieren.

Danke und Grüße

Ralf

202

Donnerstag, 25. März 2010, 09:29

Hallo,

Es ist soweit, nächste Woche werde ich die Leiterplatten vorerst mal ~10 Stück.
Es wird vorerst eine "gut" bestückte Version. Größe ist ~25mm x 50mm.

Als Features habe ich mich für folgendes entschieden:

- STM32F103 LQFP64
- 5 Servo Outputs (3 TS, 1 Heck, 1 Reserve)
- 7 Eingänge in verschiedenen Variationen verwendbar ( Summensignal, Satelit, direktes Empfänger Signal, Sensoren usw...)
- 2 UART Schnittstellen
- MicroSD für Logging
- JTAG-Pins auf Pads
------------------------------
ab hier tüftle ich noch rum am Wochende
------------------------------
- Messeingang für Strommessung
- Messschaltung für Drehzahlmessung vom Brushlessmotor
- USB-Massstorage und dafür fest verlöteten Massenspeicher

Platinenanzahl ist relativ egal, wenn wer welche will einfach melden.
Spannend wirds erst bei den Gyros, da wir (Holger) die aus Amerika direkt bei inversense bestellt und extrem hohe Frachtkosten auf uns zukommen (>50$) bei 9$/Stück. Nachbestellen ist also wohl ungünstig. Sollte also irgendwer Interesse haben, schon bei der ersten Version live dabei zu sein, bitte JETZT melden. Entweder direkt bei Holger oder mir, oder hier im Thread. Sollte wer Angst vorm löten haben, kann ich ihm anbieten die Platine aufzubauen und vorab zu testen.
Da dies die erste Version ist gibt es natürlich auch noch keine Software dafür. Da es ein Hobbyprojekt von allen ist, ist es auch schwierig zu sagen abwann es fliegen wird.
Einen zuverlässigen Heckgyro mit Datenlogger Kapazitäten wirds aber ziemlich bald geben.

Gruß
Michael

Holger Hemmecke

RCLine User

Wohnort: D - Arnstadt

Beruf: Entwicklungsingenieur

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203

Montag, 29. März 2010, 20:51

So, bitte melden, wenn noch Interesse besteht! Aktuell wird durch uns (Robert, Michael, Olli, Holger) eine Bestellung über 12x ISZ-500 und 12x IDG-500 erfolgen.

Subtotal: $138.00 + Einfuhrumsatzsteuer
Shipping: $53.95

Gruß, Holger
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Holger Hemmecke

RCLine User

Wohnort: D - Arnstadt

Beruf: Entwicklungsingenieur

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204

Mittwoch, 31. März 2010, 19:27

Ende der Sammelbestellung bei InvenSense

Neuer Stand: Bestellung durch Robert, Michael, Olli, fruitbat und Holger über 17x ISZ-500 und 17x IDG-500.

Subtotal: $195.50 + Einfuhrumsatzsteuer
Shipping: $53.95

Damit ist die sinnvolle Warenwertgrenze erreicht. Ich warte mit der Bestellung noch auf die Bestätigung durch fruitbat/flattermann.

Gruß, Holger
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Holger Hemmecke

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Beruf: Entwicklungsingenieur

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205

Donnerstag, 1. April 2010, 20:19

Sammelbestellung bei InvenSense ist geordert

Bestellung ist erfolgt, nun heißt es warten und Platinen vorbereiten!

Gruß, Holger
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Holger Hemmecke

RCLine User

Wohnort: D - Arnstadt

Beruf: Entwicklungsingenieur

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206

Freitag, 2. April 2010, 01:42

Bestellung bei InvenSense ist storniert / Neubestellung

Die aktuelle Bestellung wurde auf meinen Wunsch hin storniert (Vielen Dank an InvenSense!), da ich was entdeckt habe:

Der vielversprechende 3-Achs-Gyro ITG-3200, über den auch hier im thread schon diskutiert wurde, ist nun tatsächlich im Shop von InvenSense verfügbar!
ITG-3200

Wir werden also unsere Bestellung zum Teil umplanen und dann gehts weiter.

Gruß, Holger
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207

Samstag, 3. April 2010, 01:58

Hallo

Wenn ihr den ADXL345 den es bei Sparkfun schon zu kaufen gibt noch in die Schaltung einbaut
dann habt ihr alle Sensoren auf dem I2C Bus.

http://www.sparkfun.com/commerce/product…roducts_id=9045

Außerdem wäre ein I2C Luftdrucksensor z.B. BMP085 $8.95 (vieleicht zu langsam) zum Automatischen Höhe halten ganz Sinnvoll.

http://www.sparkfun.com/commerce/product…roducts_id=9603

oder 3 Achsen I2C Kompass HMC5843 €14.50

http://www.sparkfun.com/commerce/product…roducts_id=9441

Ich hatte vor 3 Wochen bei Sparkfun für 40€ LPR530AL und LY530ALH Gyros bestellt,
die werden dann gleich wieder zurückgeschickt wen die hier sind.
Auf solche Gyros wie den ITG-3200 habe ich schon richtig lange Gewartet.

Ich habe vor ein paar Tagen noch diesen Tread hier Gefunden. (15g Quadrokopter)
Kann dort mal jemand den ITG-3200 und den ADXL345 weiter empfehlen, ich habe keine lust mich jetzt dort zu registrieren.

http://forum.mikrokopter.com/topic-13092-5.html

der war dort auch noch Verlinkt

http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1054541

Sowas würde ich gerne Nachbauen wollen aber ich habe von C, Eagle, Kalman Filter und hoher Mathematik keine Ahnung.
Für ein Gyro müsste es aber noch reichen.

Gruß Björn

208

Samstag, 3. April 2010, 08:55

Zitat

Ich hatte vor 3 Wochen bei Sparkfun für 40€ LPR530AL und LY530ALH Gyros bestellt, die werden dann gleich wieder zurückgeschickt wen die hier sind.
mit denen wärst du IMHO eh nicht glücklich geworden, s. hier, Hui's Vermutung bzgl den LPR,LY,LPYs ist wohl (leider) richtig...
Olli

209

Samstag, 3. April 2010, 16:07

Zitat

Original von OlliW

Zitat

Ich hatte vor 3 Wochen bei Sparkfun für 40€ LPR530AL und LY530ALH Gyros bestellt, die werden dann gleich wieder zurückgeschickt wen die hier sind.
mit denen wärst du IMHO eh nicht glücklich geworden, s. hier, Hui's Vermutung bzgl den LPR,LY,LPYs ist wohl (leider) richtig...
Olli

Hallo Olli

Ich hatte das schon Vermutet das es bei einem Micro Heli mit einem 300°/s Gyro auf dem Heckrotor nicht Funktioniert.
Aber nicht wegen irgendwelchen Gyro Resonanz Problemen oder Vibrations Empfindlichkeiten sondern einfach wegen dieser 300°/s Grenze.
Oder hat jemand schon mal Gemessen und Berechnet welche Kräfte dort auftreten.

Die Micro Helis haben ein starkes Propeller und Motor Drehmoment durch den Hauptrotor und eine viel geringere Masse als andere Helis wodurch
sie einfach sehr viel schneller um die Hochachse drehen und herumzapeln.
Dadurch müsste dort die 300°/s Grenze schon deutlich Überschritten sein was mindestens 500°/s Gyros wie den IDG-500 voraussetzt.
Die Leistungs Grenzen von Elektronische Bauteile sind meistens auch etwas höher als in den Datenblättern Angegeben.

Bei dem FPV Hexrotorkopter ist ein IDG-500 mit 500°/s Verbaut und auf der Hochachse ein LISY300AL 300°/s der dort auch Ausreicht weil
die Drehmomente durch die exakt gegenläufigen Propeller und Motoren schon sehr gut Ausgeglichen werden.
Ich hatte dort aber noch von irgendwelchen Problemen mit dem LISY300AL gelesen.
Der fliegt aber mit den Gyro in den Videos tzrotz dem absolut stabil um die Hochachse.
Das ist bis jetzt übrigens auch das beste Video davon.

http://www.youtube.com/watch?v=F4pb1PTeC5k

Bei mir reicht die Rechengeschwindigkeit für einen Micro Heli oder Quadrokopter sowieso nicht aus. Mit extra Prozessor aber schon.
Ich möchte damit Tragflächenflieger und Nurflügler Stabilisieren.
Bei der neuesten ArduPilot IMU werden auch LPR530AL und LY530ALH mit 300°/s Verwendet weswegen ich auch sicher
sein kann das es damit bei mir auch Funktioniert hätte.

http://store.diydrones.com/product_p/kt-arduimu-20.htm
http://store.diydrones.com/category_s/12.htm

Gruß Björn

210

Samstag, 3. April 2010, 17:14

Hey Björn,
also, es ist ja nicht so dass ich Dinge neu erfinden würde. In den 34er Koaxen (um die es hier geht) ist üblicherweise eine 4in1 mit dem bekannten Murata Gyrosensor drauf. Laut Datenblatt hat der 300°/s. Ausserdem ist meistens irgendein einfacher uC drauf, mit 8bit ADC und 8bit PWM, und selten mehr als 1MHz Arbeitsfrequenz (bezogen auf Befehl). "Zaubern" muss man bei den Koaxen also nicht. Aber das is OT, wollte nur darauf hinweisen das IMHO Hui mit seiner Vermutung/Befürchtung recht hat.
Ciao,
Olli

211

Samstag, 3. April 2010, 19:00

Vibrationsbrobleme halte ich für sehr unwahrscheinlich.
Der Micro Heli ist bestimmt trotz dem zu schnell für den Gyro.

In den 15g Quadrokopter Tread kannst du nachlesen was für Rechenleistung für einen ganzen Quadrokopter benötigt wird.
Gyro Abtastraten von 700Hz und höher waren notwendig.
Ein Gyro in der SW ist noch kein Problem aber für ein Micro Quadrokopter würde ich mindestens 80Mhz Takt benötigen.

212

Samstag, 3. April 2010, 21:05

@Wildflieger: Wie kommst du auf 80 MHz? Vielleicht auch noch mit 32 bit Fließkomma-CPU?

Kleinere Helis/Quadrokopter haben kleinere Massenträgheit(smomente), aber das resultiert eher in einer höheren Winkelbeschleunigung, nicht unbedingt in einer höheren Winkelgeschwindigkeit.

Eigene Erfahrung:
Für den Heckrotor reichen 300 °/s für einfachen Kunstflug, für schnellere Pirouetten und manche 3D-Figuren reichen 500 °/s. Bei der Nick- und Rollachse kann man 300 °/s selbst mit 3D-Helis kaum überschreiten.

Gruß Robert

213

Samstag, 3. April 2010, 23:27

Zitat

Original von fasst3Dpilot
@Wildflieger: Wie kommst du auf 80 MHz? Vielleicht auch noch mit 32 bit Fließkomma-CPU?

Damit war mein Fernsteuerungs Empfänger mit einem 8 Bit 10 MIPS = 10Mhz PIC18LF2520 gemeint.
Theoretisch hoch getaktet auf 80 MHz. Die Servos werden mit SW PWM Angesteuert was extra Rechenleistung benötigt,
weil die HW PWM Module bei dem hohen Takt keine 2,5ms langen Servo Signale erzeugen können.

Zitat

Eigene Erfahrung:
Für den Heckrotor reichen 300 °/s für einfachen Kunstflug, für schnellere Pirouetten und manche 3D-Figuren reichen 500 °/s.

So in etwa war das ja auch gemeint, nur das bei diesem Gyro diese Grenzwerte ein bisschen niedrieger liegen könnten.
Und das es mit anderen 300°/s Gyros wie dem Murata Funktioniert weiß ich doch schon.
Ich wollte auch nur mal darauf hinweisen.

Zitat

Bei der Nick- und Rollachse kann man 300 °/s selbst mit 3D-Helis kaum überschreiten.

Die Nick und Rollachsen benötigen normalerweise ganz im Gegensatz zum Heckrotor noch nicht mal ein Gyro.

Gruß Björn

214

Sonntag, 4. April 2010, 01:21

So ich habe das völlig überlesen das Hui da eine Oszilloskop Messung gemacht hat!

Damit hat sich das Thema jetzt erledigt!

Dieser Beitrag wurde bereits 1 mal editiert, zuletzt von »Wildflieger1« (4. April 2010, 03:17)


haschenk

RCLine User

Beruf: Dipl. Ing.

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215

Sonntag, 4. April 2010, 08:36

Hallo,

ich werde den Eindruck nicht los, daß ihr den Einfluß des Gyro-Empfindlichkeit und der Vibrationen überbewertet.

Wenn der Heli schneller dreht als der Gyrosensor verarbeiten kann, dann geht der Letztere eben für (sehr) kurze Zeit in die Begrenzung. Deshalb ist das System doch nicht unbrauchbar...
Die beim normalen ("nicht agressiven") Fliegen auftretenden Drehbeschleunigungen/Drehraten sind längst nicht so groß, und für den Kunstflug wäre erstmal zu definieren, was der Kreisel überhaupt machen soll.

Betr. der Vibrationsempfindlichkeit habe ich an der "Lautsprecher-Messung" doch einige Zweifel. Mag sein, daß die Beobachtungen/Messungen zutreffen. Aber genausogut kann es sein, daß die beobachteten hohen Stör-Amplituden von einer Resonanz des Lautsprecherspule/Membran+Sensormasse-Systems herrühren; und Messungen um andere Achsen fehlen auch. Ich hab früher mal an Murata-Sensoren (die Typen gibt´s heute nicht mehr) Vibrationsmessungen mit einer professionellen Schwinganlage gemacht. Um da wirklich zu "belastbaren" Ergebnissen zu kommen, muß man schon erheblich mehr Aufwand treiben.

Ich habe auch immer wieder den Eindruck (z.B. wenn ich mir die Teile bei RCgroups ansehe), daß früher vorhandenes Wissen zur vibrationsgedämpften Lagerung der Elektronik (bzw. deren vibrationsempfindlichen Komponenten) verloren gegangen ist.

Leute, früher hat man als RC-Modellbauer gewusst, wie man z.B. vibrationsempfindliche Frequenz-Zungenrelais oder mechanische Schaltwerke im Modell lagern muß; bei Schwingungs-Beschleunigungen bis zu 40g in Modellen mit Verbrennerantrieb. Oder schaut euch mal das Innenleben eines Futaba-Kreiselsensors aus der ersten Generation an... (von TT gab´s auch mal eine "Nachempfindung). Die wirklichen Aufgaben/Probleme kommen erst noch...

Zur Theorie der Heli-Regelung hier nochmal eine Buchempfehlung (überschaubares, mittleres Niveau, gut lesbar geschrieben):
W. Bittner, "Flugmechanik der Hubschrauber"; Technologie, das flugdynamische System Hubschrauber, Flugstabilitäten, Steuerbarkeit.
3. Auflage 2009, Springer-Verlag.


Nix für ungut,

und Gruß,
Helmut

Dieser Beitrag wurde bereits 3 mal editiert, zuletzt von »haschenk« (4. April 2010, 08:44)


216

Sonntag, 4. April 2010, 09:42

Hallo Helmut,

Zitat

ich werde den Eindruck nicht los, daß ihr den Einfluß ... der Vibrationen überbewertet.
ein und der selbe Heli, ein und das selbe Program zur "Flugsteuerung", ein und die selbe Lagerung der Elektronik, aber einmal Murata und einmal LPR530, einmal klappt's sehr gut gut und einmal ganz und gar nicht.
Warum?
Wenn du schon so tönst, wärst du jetzt zur Abwechslung auch mal mit einem Erklärungsversuch dran.
Aber ich weis, ist alles sehr viel komplizierter und steht alles schon irgendwo in irgendwelcher Literatur, die man gleich zum Lesen empfohlen bekommt. Die Gleichförmigkeit der Antworten langweilt. Nix für ungut. :w
Grüsse, Olli

Dieser Beitrag wurde bereits 1 mal editiert, zuletzt von »OlliW« (4. April 2010, 09:44)


217

Sonntag, 4. April 2010, 16:52

Hallo Helmut Hallo Olli

@Olli Ich geh mal davon aus das du das schon weist aber ich schreib es trotzdem nochmal.

Die Spannungen hinter einem 5V Spannungsregler lassen sich mit Elkos zwar ganz gut Glätten
aber der HF Anteil der Motor Störungen kommt völlig ungehindert auch mit 2200µF auf der Leitung durch,
eine Funkkamera z.B. hat dann immer noch ein völlig Verauschtes Bild.
Nur mit einem zusätzlichen LC Filter am Ausgang verschwinden diese Störungen.
Bei der Umgebauten Platine mit dem Murata Gyro könnte schon eine Induktivität drauf sein (rechts neben dem Gelben Elko).
Auf der LPR Platine konnte ich so was nicht sehen darum versuch es doch mal mit einer getrennten Spannungsversorgung mit zwei Akkus
oder mit einem LC Filter am 5V Regler Ausgang.

Zitat

Original von OlliW
Hallo Helmut,

Zitat

ich werde den Eindruck nicht los, daß ihr den Einfluß ... der Vibrationen überbewertet.
ein und der selbe Heli, ein und das selbe Program

zur "Flugsteuerung", ein und die selbe Lagerung der Elektronik, aber einmal Murata und einmal LPR530, einmal klappt's sehr gut gut und einmal ganz und gar

nicht.
Warum?
Wenn du schon so tönst, wärst du jetzt zur Abwechslung auch mal mit einem Erklärungsversuch dran.
Aber ich weis, ist alles sehr viel komplizierter und steht alles schon irgendwo in irgendwelcher Literatur, die man gleich zum Lesen empfohlen bekommt.

Die Gleichförmigkeit der Antworten langweilt. Nix für ungut. :w
Grüsse, Olli

Das war doch schon ein Versuch von Helmut die Ursache für die Störungen Einzugrenzen.

Zitat

Eigene Erfahrung:
Für den Heckrotor reichen 300 °/s für einfachen Kunstflug, für schnellere Pirouetten und manche 3D-Figuren reichen 500 °/s.

Zitat

ich werde den Eindruck nicht los, daß ihr den Einfluß des Gyro-Empfindlichkeit und der Vibrationen überbewertet.

Wenn der Heli schneller dreht als der Gyrosensor verarbeiten kann, dann geht der Letztere eben für (sehr) kurze Zeit in die Begrenzung. Deshalb ist das System doch nicht unbrauchbar...


@Helmut
Ich habe mit meinen Vermutungen zum LPR völlig falsch gelegen weil die Störungen immer da sind wenn der Motor läuft.
Ich weiß aber immer noch nicht ob 300°/s Gyros für einen 15 oder 35g Quadrokopter ausreichen würden.
Weil jede Art von Beschleunigungen ob kurz oder lang bei noch deutlich kleineren Modellen bestimmt stark ansteigen.

Gruß Björn

Dieser Beitrag wurde bereits 1 mal editiert, zuletzt von »Wildflieger1« (4. April 2010, 17:10)


haschenk

RCLine User

Beruf: Dipl. Ing.

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218

Sonntag, 4. April 2010, 16:53

Olli,

die Jungs, die schon Heli-Regler bauen und vermarkten, wissen um diese Dinge, behalten ihr Wissen aber für sich (von angemeldeten Patenten mal abgesehen).

Ich versuche, euch zu sagen, wo sie in der Literatur zu finden sind. Der "Bittner" ist das einzige neuere und deutschsprachige Buch, in dem die Eigenschaften eines Helis als Regelstrecke beschrieben sind, und das "inoffizielle Begleitbuch" zur Einsteigervorlesung in Heli-Technik.
Und du findest das langweilig...


Gruß,
Helmut

219

Sonntag, 4. April 2010, 22:27

mit allem Respekt, aber die Diskussion wird etwas albern.

also, nochmal,
1) war zwar beim Video noch nicht so und daher kann man nicht 100% alle anderen Möglichkeiten ausschliessen, aber als weiteren Schritt hatte ich von exakt der selben Platine NUR den LPR heruntergenommen und einen Murata drauf, Bilder Ver4 und Ver 4b (und im Program die Verstärkung vergrössert um die unterschiedliche Empfindlichkeiten anzupassen). Gleiches Bild.
2) mit LPR fliegt das Ding "Schei...", mit Murata sehr vernünftig
3) wenn dann ist die Spannungsversorgung auf der LPR Platine (Ver 4 und 4b) (erheblich) besser als auf der ESky Platine mit dem Murata (Ver 2) im Video. Es ist richtig das es kein LC Glied gibt, aber auf meiner Platine ist der Linearregler exklusiv nur für den Gyro und es gibt ein RC Glied, beides ist nicht so bei der ESky-Ver2-Platine, dort kommt die Versorgung direkt aus dem BEC der Regler... (das was man in Ver4b beim Murata Gyro links sieht ist ein C um die unbenutzte Vref zu puffern, hat mit der Spannungsversorgung null zu tun, rechts ist der R für den Tiefpassfilter)
4) schon beim hin-und-her bewegen kann man beim LPR bei den schnellen Bewegungen die überlagerte Schwingungen sehen, in meinem Video ist das nur angedeutet, muss man genau hinsehen, aber exakt genau das Selbe hat Helmut höchstselbst für den Lisy unter kontrollierter Sinusbewegung gemessen.

Soweit zu dem was ich für Fakt halte.
Mir schien es nützlich dies kurz kundzutun, was Ihr damit macht ist mir eigentlich egal :)
Was mich allerdings wundert:
wenn man schon "per Hand" sieht dass der eine Gyro komische Überlagerungen zeigt und der andere nicht,
1) welchen Grund sollte es dann geben sich mit dem "Schlechten" weiter abzumühen
2) warum ist die Feststellung das einer "schlecht" und der andere "gut" ist so schlimm als das man dass das ja nicht wahrhaben sollte
Aber das schöne am Hobby ist, es muss jeder selber wissen was er macht. :)

Zitat

die Jungs, die schon Heli-Regler bauen und vermarkten, wissen um diese Dinge, behalten ihr Wissen aber für sich (von angemeldeten Patenten mal abgesehen).
Schaltpläne lassen sich in den Fällen um die es hier geht kaum geheimhalten, es reichen meistens sogar gute Fotos (um Software geht es hier ja wohl nicht, wobei die das wirklich Interessante wäre). Kein Ahnung was dieser Einwand hier bringen soll.

Zitat

Der "Bittner" ist das einzige neuere und deutschsprachige Buch, in dem die Eigenschaften eines Helis als Regelstrecke beschrieben sind, und das "inoffizielle Begleitbuch" zur Einsteigervorlesung in Heli-Technik. Und du findest das langweilig...
ist ein nettes Wortspiel, zugegeben, aber das habe ich nicht gesagt. Wortverdrehereih kann zwar hin und wieder amüsant sein ist i.A. aber wenig angenehm.

Wie auch immer, keiner der 6DOF-Leute hier denkt daran den LPR zu benutzen, deswegen ist das jetzt mittlerweile doch sehr OT, und sollten wir beenden :)

Olli

220

Montag, 5. April 2010, 00:29

Ok der LPR530AL ist extrem Vibrationsempfindlich.

Zitat

Was mich allerdings wundert:
wenn man schon "per Hand" sieht dass der eine Gyro komische Überlagerungen zeigt und der andere nicht,
1) welchen Grund sollte es dann geben sich mit dem "Schlechten" weiter abzumühen
2) warum ist die Feststellung das einer "schlecht" und der andere "gut" ist so schlimm als das man dass das ja nicht wahrhaben sollte

Ich konnte nicht alle Ursachen sofort Ausschließen und du bist damit ein par Schritte weiter gewesen als ich vermutet habe!

Zitat

mit allem Respekt, aber die Diskussion wird etwas albern.

Kann mal passieren