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101

Mittwoch, 29. Juli 2009, 09:47

Lecker!
_________________________________
Against gravity

102

Mittwoch, 29. Juli 2009, 10:29

Hmm, eigentlich hab ich nicht vor das Ding zu essen... :dumm:

Wurde jedenfalls abgeschickt und befindet sich jetzt auf dem Postweg.

103

Freitag, 31. Juli 2009, 10:57

Heute ist das Paket gekommen.
Der Stopplack war doch nicht streifig. Scheinbar wurde ein Layer, da ich ja kein Bestückungsdruck wollte einfach so zugeteilt, dass dort kein Stopplack draufkommt. Spielt aber keine grosse Rolle, da dies an nicht kritischen Stellen ist.

Leider habe ich zurzeit keine Zeit zum Löten. Muss also noch ein bissrl warten. Auch am Wochenende bin ich fort (Nationalpark).

Nachfolgend die Bilder der Schablone und der Platine.
»Hui« hat folgendes Bild angehängt:
  • Schablone.jpg

104

Freitag, 31. Juli 2009, 10:57

Da ja nur ein Pic per Post geht...
»Hui« hat folgendes Bild angehängt:
  • front.jpg

105

Freitag, 31. Juli 2009, 10:59

Und noch die Rückseite...
»Hui« hat folgendes Bild angehängt:
  • back.jpg

106

Freitag, 31. Juli 2009, 11:14

Ach ja und hier der Spektrum Satellit obendrauf. Die Platine ist extra so gemacht, dass man einfach in bereits vorhandene Löcher des Satelliten und des Stabi-Boards eine 2mm Stifleiste/Buchse löten kann und so kann man diese in genau dieser Position übereinander stecken.
Links sieht man schön, das die Servo-Buchsen so platziert sind, dass Sie gerade am Ende des Sat Boardes rausragen. (Der Stecker im Bild kommt weg)
Wie bereits erwähnt kann man den Teil links der Walkera-Buchsen bei Nichtbedarf (nur 1s Applikation) einfach absägen.
»Hui« hat folgendes Bild angehängt:
  • Satellite on PCB.jpg

Dieser Beitrag wurde bereits 2 mal editiert, zuletzt von »Hui« (31. Juli 2009, 11:22)


107

Freitag, 31. Juli 2009, 23:53

Hallo,

bezüglich der Modellierung des Helis wurde ja schon einiges gesagt, ebenso bzgl. der Modellierung und Ermittlung der resultierenden Mess- Steuer- und Regelgrößen.

In der Ermittlung der Streckenmodells sollte man sich an ein vereinfachtes mathematisches Modell eines 'allgemeinen' Helis mit den diversen eingeprägten Kräften, Trägheitstensoren, Momenten etc. halten. Alles Andere würde viel zu speziell, um es auf verschiedenen Helis einzusetzen. Ich kenne kommerzielle Autopiloten, die arbeiten letztlich mit ein paar Integratoren, einer kleinen, GPS-gestützten IMU und -man lese und staune, einem Satz stinklangweiliger PID-Regler mit einem DD-Glied als 'Feed-Forward-Ersatz'.

An der Regelungstechnik sollte es nicht liegen. Zumal die Möglichkeiten in Bezug auf Adaptive Regelungen und Onlinesystemidentifikation mittlerweile beeindruckend sind. Damit lässt sich die Modellierung auf ein Grundgerüst reduzieren. Die verbleibenden Parameter können (unter gewissen Bedingungen) online identifiziert werden. Hier steht und fällt die ganze Sache mit der Software und dem zu Grunde liegenden mathematischen Konstrukt. ABER wir sind ja genau deshalb daran, etwas Neues auszuprobieren, weil "Das herumprobieren mit Motoren und Ritzeln" - Zitat Ende - mittlerweile keine Herausforderung mehr ist.

Es bleibt die Problematik der Messbarkeit der Translation - Wir haben kein GPS und kein Scannersystem wie das HC, und für eine in unseren Dimensionen ausreichend genaue IMU kein Geld. Natürlich können wir Beschleunigungen integrieren etc... aber unsere Sensorik ist zu sehr rauschbehaftet.

Schöne Platinen!
Misslingt dir voll der Tagesplan, so sei zum Troste dir bekräftigt: Du hast zwar heute nichts getan, doch warst den ganzen Tag beschäftigt!

108

Samstag, 1. August 2009, 06:49

Hallo, schön wieder von Dir zu hören.

Zitat

Es bleibt die Problematik der Messbarkeit der Translation


Ja, das lässt sich wohl nicht zufriedenstellend lösen. Ist aber IMHO auch nicht soo wichtig. Gröbere Translationen wird man sicherlich mitbekommen. Wie bereits erwähnt muss man die Translationen eh modellieren, um es überhaupt zu erlauben die Gravitation aus den Beschleunigungen rauszurechnen. Und diese ist hilfreich.

haschenk

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109

Samstag, 1. August 2009, 17:22

Hallo,

Zitat

In der Ermittlung der Streckenmodells sollte man sich an ein vereinfachtes mathematisches Modell eines 'allgemeinen' Helis mit den diversen eingeprägten Kräften, Trägheitstensoren, Momenten etc. halten.


Unten im Anhang ist es.
Einmal als Flußdiagramm, und dann auch als mechanisches Modell. Und nur für die Längsbewegung mit den 2 Freiheitsgraden theta (Lagewinkel) und x_punkt = v (Horizontalgeschwindigkeit).
2 gekoppelte lineare DGLs; im allgemeinen inhomogen, aber für B1 = 0 (keine Steuerausschläge) werden sie homogen und rel. leicht behandelbar.

Für die Seitenbewegung (unter Annahme der Entkoppelung von Längs- und Seitenbewegung) ist das Modell weitgehend gleich. Und für Gieren und Auf/Ab wird´s einfacher.

Ich möchte ausdrücklich darauf hinweisen, daß es sich hierbei schon um ein erheblich vereinfachtes Modell handelt und weitere Vereinfachungen nicht möglich sind, ohne die physikalische Realität zu verlassen.

Was an physikalischem Geschehen hinter den Gleichungen steht, ist diesen nicht so ohne weiteres anzusehen, und das mechanische Modell finde ich auch ziemlich unübersichtlich.

Es gibt aber in der Literatur anschauliche und rel. leicht verständliche Darstellungen des physikalischen Geschehens, und wenn man diese verstanden hat, dann versteht man auch die Bewegungsgleichungen (und deren Auswirkungen).


Ich möchte auch noch betonen, daß dieses Modell nicht unbedingt zur Folge hat, daß nun auch der Regler aufwändig wird. Daß es sogar sehr einfach geht, beweisen z.B. die Koaxe, bei denen eine spezielle Ausbildung der Rotoren + eine Stabistange in geeigneter Ausbildung vollständige statische und dynamische Stabilität ermöglichen.


Hui:
Es würde mich sehr interessieren, wie du die Erdbeschleunigung "rausrechnen" willst.


Gruß,
Helmut
»haschenk« hat folgendes Bild angehängt:
  • Helimodell.jpg

Dieser Beitrag wurde bereits 1 mal editiert, zuletzt von »haschenk« (1. August 2009, 17:24)


110

Montag, 3. August 2009, 09:52

Hallo Helmut,

das Modell ist doch ausreichend einfach, da muss man nichts mehr tun. Ich hatte bisher nicht die Zeit, mir das genau anzuschauen, aber sollte es je nötig sein - nicht dass ich das nach kurzem 'Überlesen' erwarte - kann man immer noch versuchen, mit einer Modellreduktion heranzugehen.

Das Aufwändige am Regler ist mehr das Autotuning und die Kalmanfilter. Aber auch das wurde schon gemacht und hat funktioniert.

Ich werde mir das heute Abend mal genau anschauen und mit meinem Eigenen vergleichen - ich habe mein Modell noch nicht transformiert, daher kann ich das auf Anhieb nicht sagen. Und leider, leider muss ich auf Arbeit etwas anderes tun. grmpf.

Chef kommt, muss weg..

gruß

P
Misslingt dir voll der Tagesplan, so sei zum Troste dir bekräftigt: Du hast zwar heute nichts getan, doch warst den ganzen Tag beschäftigt!

111

Montag, 3. August 2009, 10:54

Erstens: Vielen Dank Helmut!

Zitat

Das Aufwändige am Regler ist mehr das Autotuning und die Kalmanfilter


Sehe ich ähnlich. Das schwierigste wird IMHO wohl das Autotuning sein. (und das obwohl mittlerweile Auto -Tuning sehr weit verbeitet ist und in jeder 2. Garage gemacht wird :D )
Die CPU sollte stark genug sein, Modelle, wie oben beschrieben in Echtzeit zu berechnen.

Zitat

Es würde mich sehr interessieren, wie du die Erdbeschleunigung "rausrechnen" willst.


Ist doch rel. klar! Sicherlich ist die Güte der Schätzung abhängig vom Modell. Aber wie bereits erwähnt gibt es so eine Unmenge an Arbeiten darüber und möglichen Algorithmen dafür, dass es eher schwer fällt sich zu entscheiden was man denn implementieren will.

Dieser Beitrag wurde bereits 1 mal editiert, zuletzt von »Hui« (3. August 2009, 10:54)


JPOP

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112

Montag, 3. August 2009, 20:33

Hi,

sag mal, wie willst Du denn die ADCs verdrahten? Im manual steht was von 12 Kanälen pro ADC. Also aufschalten, einschwingen lassen und kann dann erst messen.. das nervt natürlich. Besser wär natürlich ein ADC pro Signal, dann könnte man den ADC auch filtern lassen.. ich fürchte ich kenne die Antwort.
Und wie ist der IDG500 verdrahtet, nur auf dem 500°/s oder?
Mal zur Scalierung: 1,35V (DC? ist ja demoduliert wenn ichs richtig überflogen habe) ist null und dann hammer 2mV/°/s. Range ist dann 0,35V..2,35V. Kommt das so direkt am ADC an oder haste da noch was gemacht (Brücke mit Vref)?
Der 12bit ADC hat ja 0-3,6V(?) das macht so knapp 1mV Auflösung, right? Also wenn man ma das Rauschen vergisst geht so 0,5°/s messen.
Wie heissen die anderen Sensoren nochma mit Vornamen?

-JP
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Against gravity

Dieser Beitrag wurde bereits 1 mal editiert, zuletzt von »JPOP« (3. August 2009, 20:34)


haschenk

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113

Dienstag, 4. August 2009, 00:48

Hallo Hui,

Zitat

Ist doch rel. klar! ....

So eine Antwort ist nicht sehr hilfreich.
Mir ist es jedenfalls nicht klar; ich habe sogar Zweifel, ob das überhaupt funktionieren kann.
Kannst du Quellen angeben, wo ich mich dazu schlau machen kann ? Einige aus der Unmenge von Arbeiten und Algorithmen ?

Ansonsten:
Auf dem NASA-NTRS-Server gibt´s u.a. eine anschauliche Einführung aus dem Jahr 1950 in Flugmechanik/Stabilität des Helis für Nicht-Luftfahrttechniker (download):

"An Introduction to the physikal aspects of helicopter stability"
http://ntrs.nasa.gov/search.jsp?N=0&Ntk=…t=naca%20tr-993


Gruß,
Helmut

Dieser Beitrag wurde bereits 2 mal editiert, zuletzt von »haschenk« (4. August 2009, 00:52)


114

Donnerstag, 6. August 2009, 21:41

Hui, mir fehlt Zeit...
Ich hoffe ich schaffe es noch vor meinen Ferien, die Dinger zu löten.

Zitat

sag mal, wie willst Du denn die ADCs verdrahten? Im manual steht was von 12 Kanälen pro ADC. Also aufschalten, einschwingen lassen und kann dann erst messen.. das nervt natürlich. Besser wär natürlich ein ADC pro Signal, dann könnte man den ADC auch filtern lassen.. ich fürchte ich kenne die Antwort.


Mal schauen. Beim Mikrokopter Projekt werden diese auch direkt an die ADCs des AVR gehängt. Und dieser multiplext auch nur alle ADC Eingänge auf einen Wandler. Und da geht es auch. Und der STM ADC ist noch einiges besser als der des Atmel. Aber wie gesagt: Mal schauen

Zitat

Und wie ist der IDG500 verdrahtet, nur auf dem 500°/s oder?


Nein, auch auf den verstärkten Ausgängen.

Zitat

Mal zur Scalierung: 1,35V (DC? ist ja demoduliert wenn ichs richtig überflogen habe) ist null und dann hammer 2mV/°/s. Range ist dann 0,35V..2,35V. Kommt das so direkt am ADC an oder haste da noch was gemacht (Brücke mit Vref)?

Nein. Ein Skalierung würde nicht allzuviel bringen (weniger als 1 Bit zusätzliche Genauigkeit). Das ist der Aufwand nicht wert.

Zitat

Der 12bit ADC hat ja 0-3,6V(?) das macht so knapp 1mV Auflösung, right? Also wenn man ma das Rauschen vergisst geht so 0,5°/s messen.

Lol der ADC läuft auf 3.0V (die CPU auf 3.1V). Aber der Rest stimmt in etwa. Aber wie bereits erwähnt funktioniert das scheinbar gut beim Mikrokopter-Projekt, obwohl diese nur einen viel langsameren 10-Bit ADC haben. Zudem hat man hier ja eben noch zusätzlich das verstärkte Signal für eine höhere Genauigkeit bei langsameren Bewegungen.

Zitat

Wie heissen die anderen Sensoren nochma mit Vornamen?


? ? ?
Welche meinst Du?
Also im Finalen sollen folgende eingesetzt werden:
IDG500 oder IDG650 für Roll und Nick
ISZ500 oder ISZ650 für Gier
IME3000 für xyz-Beschleunigung und zur 16Bit-AD-Wandlung.

Zitat

So eine Antwort ist nicht sehr hilfreich.

Lol, hab ich mir schon fast gedacht. :D
Prinzipiell hilft Google hier sehr bei Suchbegriffen wie INS, IMU, algorithm, etc.

Leider sind vieles Paper und Doktorarbeiten, also nicht direkt kostenlos herunterladbar. Aber einfach zur nächsten Hochschule, und dort holen. Die haben all diese IEEE und Co Seiten abonniert.
IMHO noch ein gutes Einführungsbuch ist Teilweise im Netz:
Strapdown Inertial Navigation Technology

Ich dachte wäre klar, weil ich ja zuvor Mal beschrieben habe wie das in etwa funktioniert.
Grob gesagt:
Man hat ein Modell, wie der Helikopter sich im Moment bewegt. D.h. man weiss welche Beschleunigungen und Momente anliegen sollten. Diese rechnet man voraus und hat so Schätzungen für die translatorischen Beschleunigungen und die Gravitationsbeschleunigung. Man nimmt dann einfach an, die Berechnungen stimmen, bei der Bestimmung der aktuellen Gravitationskonstante. Dies ist meist brauchbar, da die Gravitation eine sehr starke Beschleunigung ist im Vergleich zu den Bewegungen des Helis. Aber gerade bei starkem 3D wird diese Schätzung kräftig daneben gehen. Aber sobald man dann mit dem kräftigen 3D kurz aufhört ist der Gravitationsvektor wieder der mit Abstand dominanteste und kann wieder zur Angleichung verwendet werden.
BTW: Die meisten der Paper im Netz verwenden sogar nur ein statisches Modell, bei dem die Beschleunigungen des Objektes (Heli) gar nicht berücksichtigt werden. Für die meisten praktischen Zwecke ist das ausreichend genug, da keine allzuhohen Beschleunigungen erwartet werden und so der Winkelfehler rel klein bleibt. Andere machen es z.B. so, dass wenn Sie wissen, dass jetzt bedingt durch Bewegungen das Objekt stark beschleunigt, sie die Gravitationsangleichung einfach kurzfristig abschalten, bis Sie wieder weniger starke Beschleunigungen erwarten. Und die richtig komplexen schätzen dann eben immer alle Beschleunigungen mit Hilfe eines Modells.
Ich hoffe es wurde jetzt klarer.

Bzgl des Link: Vielen Dank. Wenn ich Zeit finde (oh wann das wohl sein wird...), dann schau ich mir das gern Mal genauer an.

BTW:
Hier noch ein Bild des Satelliten, so wie er in das Board gesteckt werden wird, mit einer 3er 2.0mm Stiftleiste. Der Satellit wiegt so genau 1.02g. Also einfach gesagt genau 1 Gramm.
»Hui« hat folgendes Bild angehängt:
  • Satellit_mit_Stiftleisten.jpg

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115

Freitag, 7. August 2009, 10:16

Hi,

OK, ich wollte nur die Typen der Sensoren anguggen, damit ich mir die Specs mal laden kann, diese Info reicht mir. Sensoren direkt an ADC ist auch klar.
Der Hintergrund:
Ich habe einfach mit Excel mal ein paar Varianten von PID und Parameter ausprobiert (Sprungantwort). Also mit tatsächlichen Werten, wie sie die ADCs liefern würden. Mit Varianten meine ich hauptsächlich verschiedene Differenzierer und Integratoren, mit Reset, Limiter, Direkt-Anteil vom Steuersignal ect.
Die gemuxten ADCs sind auch kein Problem, macht nur die SW einen Tick komplizierter und ich denke man muss Versuche zur Dauer des Einschwingens der Messwerte nach dem Aufschalten machen.
Zur Regelung kann ich nur sagen, das ich glaube, das kein aktuelles Stabi-System auf einer solchen Vorgehensweise basiert, es sind, wie der Name schon sagt - Stabilisatoren. Wenn ich mir angugge wie sich die Servos beim V-Stabi bewegen ist das mehr als klar. Das aufwändigste ist IMO noch der Heckkreisel, weils HH ist.
Ein Problem habe ich jetzt allerdings: Es sind ja nur Zwei UARTs da, und ich habe kein Spektrum. Hoffentlich sind die FASST Satelliten verfügbar bevor das hier richtig losgeht.
-JP
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116

Freitag, 7. August 2009, 10:44

Zitat

Ich habe einfach mit Excel mal ein paar Varianten von PID und Parameter ausprobiert (Sprungantwort).


Lol, in Excel?
Ich würde das eher in Matlab Simulink machen, aber egal...

Zitat

Das aufwändigste ist IMO noch der Heckkreisel, weils HH ist.


Ich denke doch wohl alle 3 Rollachsen sind bei einem Stabi-System normalerweise HH. D.h. man gibt die Drehrate vor und das System versucht diese beständig einzuhalten.

Zitat

Hoffentlich sind die FASST Satelliten verfügbar bevor das hier richtig losgeht.


Hat Futaba irgendwas verlautbaren lassen, wann genau diese auf den Markt kommen?

Edit:
Hab gerade gesehen, dass der Mini VStabi ja mittlerweile lieferbar ist für 399EUR. Hat den schon jemand? Würde mich sehr interessieren, was da an Sensoren verbaut worden ist.

Edit2:
Hab bei der kurzen Suche nach dem FASST Satelliten gefunden, dass es kein eigentlicher Satellit ist, sondern ein Empfänger, welcher einfach nur zusätzlich ein Summensignal ausgibt. Schade, etwas billig von Futaba. Da hätt ich mehr erwartet. Aber warten wir, bis das ganze definitiv und kaufbar ist...

Dieser Beitrag wurde bereits 2 mal editiert, zuletzt von »Hui« (7. August 2009, 11:04)


117

Freitag, 7. August 2009, 10:54

Hallo

Ich verfolge schon eine ganze weile den thread. Respekt and euch, und besonders an Hui natürlich!

Zitat

Ich denke doch wohl alle 3 Rollachsen sind bei einem Stabi-System normalerweise HH. D.h. man gibt die Drehrate vor und das System versucht diese beständig einzuhalten.


Hier kann ich etwas helfen... Ich fliege AC3X und flog Vstabi. Das heck ist richtig HH in sofern das wenn man im stand etwas steuert bleibt das kommando am Heck ewig.
An der TS is das nicht so, wenn man im stand steuert dann neigt sich die TS, aber diese kommt dann langsam wieder zurück auf nullsellung wenn man wieder los lässt. Also kein pures HH. Der integrator term wird wohl zeitlich abgebaut.

gruss

Marcel

118

Freitag, 7. August 2009, 11:14

Zitat

Der integrator term wird wohl zeitlich abgebaut.


Ich denke das ist wohl dem Drift geschuldet. Irgendwie will man ja verhindern, dass ein kleiner Gyro-Dift nicht da ganz Ding kippt. Also gleicht man immer etwas an.
Wäre aber nur eine Vermutung.
Eine andere wäre, dass wenn der Heli natürlich nicht direkt fähig ist genau die Drehraten einzuhalten. Da wäre dann ein Verhalten wie bei einem Tail bei 3D eher kontraproduktiv. Deshalb wird wohl die Elektronik schon so sein, dass man die Drehraten vorgibt (eigentlich wie bei jedem Heli an der TS auch ohne Stabi), und dieser nun versucht die Vorgaben zu erfüllen. Aber er versucht nicht eine Absolutwinkelvorgabe, da das ev. problematisch sein könnte, das sich der Heli irgendwann dann plötzlich (wenn er er wieder kann) in diesen Winkel drehen würde. Wäre auch seltsam bei 3D:
Wenn man z.B. eine schnelle Rolle macht, man aber mit dem Stick mehr Roll vorgibt, als der Heli zunächst fähig ist zu machen, dann würde der absolute Wunschwinkel immer mehr vom aktuellen Winkel weg sein. Wenn man jetzt z.B. die Rolle aufhören möchte, dann möchte man jetzt aufhören und nicht noch weiter rollen, bis zum Punkt, wo der Heli eigentlich bei der vorherig gewünschten Rollrate hätte sein müssen.
Ist aber auch nur eine weitere Theorie.
Wird wohl dann die Praxis zeigen, was am tauglichsten ist.

Dieser Beitrag wurde bereits 1 mal editiert, zuletzt von »Hui« (7. August 2009, 11:17)


JPOP

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119

Freitag, 7. August 2009, 12:36

Hi,

Zitat

Original von Hui

Zitat

Der integrator term wird wohl zeitlich abgebaut.


Ich denke das ist wohl dem Drift geschuldet. Irgendwie will man ja verhindern, dass ein kleiner Gyro-Dift nicht da ganz Ding kippt. Also gleicht man immer etwas an.

also ich denke das es bei Roll/Nick so ist:
Der D-Anteil wird langsam abgebaut. Das ist auch bei meinen Versuchen (mit Excel, lach ruhig drüber, aber so habe ich für jede Iteration alle Daten, wie sie hoffentlich auch das System rechnen würde..) rausgekommen, das der D-Anteil so schnell weg ist, das das Servo garnicht folgen kann. Der I-Anteil scheint limitiert zu sein, d.h. der bleibt stehen. Deswegen drehst Du den Heli, er steuert erst stark dagegen (D-Anteil), reduziert den Anteil dann, aber es bleibt was stehen (I-Anteil, mit limiter, nicht abbauend). Integrator würde ich um die Null-position reseten, dann bekommen wir auch keine Probleme beim Starten und landen ;-).
Das V-Stabi 4.0 was ich habe, ist definitiv keine inertial reference platform sondern ein Stabi. Ein paar mehr Tricks als ein normaler Gyro hats schon drauf, ist aber kein HH auf Roll/Nick.

-JP
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Against gravity

Dieser Beitrag wurde bereits 3 mal editiert, zuletzt von »JPOP« (7. August 2009, 12:44)


120

Freitag, 7. August 2009, 12:42

Hallo,

nur damit wir uns richtig verstehen: HH heißt bei mir (regelungstechnisch gesehen) die Vorgabe eines Winkels. Damit ist die Regelgröße der Heckwinkel. In 'Normalmodus' ist ein Kreisel dagegeb bestrebt, die Winkelgeschwindigkeit zu Null zu setzen.. right?
Wenn ich also im HH das Kommando gebe: 'Drehen gegen den Urzeigersinn', dann wird der Regler diese Bewegung veranlassen und stoppen, wenn ich den Knüppel zurück in die Mitte bringe. Der jetzt eingenommene Gierwinkel wird konstant gehalten.

Im Normalmodus dagegen wird lediglich die Winkelgeschwindigkeit mit meiner Knüppeleingabe verglichen. Probiert das mal aus, wenn Ihr den Heli (auf dem Boden) von Hand dreht, den Kreisel in 'Normalmodus'. Nach Beenden der Drehung (Winkelgeschwindigkeit = 0) wird der Heckservo wieder in Neutralstellung gehen.

Gesetzt den Fall, es handelt sich beim Kreisel um einen P(I)D-Regler, so heißt 'Normalmodus' einfach nur I=0. D.h. es bleiben 'bleibende Regelabweichungen' über.

Das Verhalten der Stabi-Systeme lässt daher auf 'Normalmodus', d.h. ohne I-Anteil (Ohne HH) schließen.

Ob man das jetzt auf den beiden anderen Achsen macht (Nick/Roll), kommt darauf an, was man will.
Allerdings würde der Normalmodus eher dem gewohnten Verhalten ohne Stabi entsprechen...

Gruß

P


Zitat

Wäre auch seltsam bei 3D: Wenn man z.B. eine schnelle Rolle macht, man aber mit dem Stick mehr Roll vorgibt, als der Heli zunächst fähig ist zu machen, dann würde der absolute Wunschwinkel immer mehr vom aktuellen Winkel weg sein. Wenn man jetzt z.B. die Rolle aufhören möchte, dann möchte man jetzt aufhören und nicht noch weiter rollen, bis zum Punkt, wo der Heli eigentlich bei der vorherig gewünschten Rollrate hätte sein müssen. Ist aber auch nur eine weitere Theorie.


Dafür gibt's ja Anti-Windups... ;-)
Misslingt dir voll der Tagesplan, so sei zum Troste dir bekräftigt: Du hast zwar heute nichts getan, doch warst den ganzen Tag beschäftigt!