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Freitag, 30. Mai 2014, 08:32

HowTo: Umrüstung von MultiWii 2.3 auf MultiWii-Navi-Beta

Hi,

hier geht es um die Vorgehensweise, wenn man von MultiWii 2.3 (letztes offizielles Release oder die letzte dev)
auf die Navi-Beta von EOSBandi umrüsten möchte.

Beschrieben wird die Umrüstung am Beispiel des Hexacopters von heli-papa und pitchi.

Zunächst vorweg: Das Java-GUI der MWii 2.3 läuft nicht mit der Navi-Beta!
Ältere WinGUI laufen ebenfalls nicht mit der Navi-Beta!

MultiWii-Navi-Beta läuft nur auf Controllern mit viel Speicher; üblicherweise also ein
Atmel2560. Es läuft nicht auf 328er oder 32u4-Prozessoren.

Ihr braucht das spezielle WinGUI für Navi-Beta oder das EZ-GUI für Android.

Vorbereitungen:
Macht einen Screenshot von Euren PID-Werten und der Aux-Belegung und druckt diesen aus.
Da sich am Regelkreis nichts geändert hat, können diese Werte später übernommen werden.
Bitte nicht speichern und anschließend einlesen .... das könnte wegen Änderungen am EEPROM
schief gehen.

Sichert Eure config.h, damit ihr später nachlesen und vergleichen könnt. Die config.h kann
nicht übernommen werden! Navi-Beta verwendet eine eigene erweiterte config.h

Nun ladet Euch die letzten Versionen der Navi-Beta und des WinGUI herunter. Diese findet ihr hier:

MultiWii Navi-Beta

Bevor Ihr beginnt, die neue Navi-Beta aufzuspielen, müßt ihr das EEPROM löschen. Hierzu in Arduino
das Sketch "Datei-Beispiele-EEPROM-EEPROM_Clear" öffnen, auf den Controller laden und laufen
lassen.
Gruß Ralf (das Grantele)

Funcopter mit Alu-TS
Raptor E550

Laß dir von keinem Fachmann imponieren, der dir erzählt:
Lieber Freund, das mache ich schon zwanzig Jahre so. - Man
kann eine Sache auch zwanzig Jahre falsch machen.
Tucholsky

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Freitag, 30. Mai 2014, 11:38

Das hatte ich ja völlig übersehen :wall:

Das Sketch "EEPROM_CLEAR" löscht nur die ersten 512 Byte, der 2560 hat aber 4 Kilobyte.
Dazu müßt ihr im Sketch die Zahl 512 durch 4096 ersetzen, bevor ihr den Upload macht.
Gruß Ralf (das Grantele)

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Freitag, 30. Mai 2014, 16:17

Kommen wir zur config.h, Section 1 - Basic Setup
zunächst den Copter-Typ festlegen, ein Hexa in X Konfiguration ....

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  /**************************    The type of multicopter    ****************************/
  //#define GIMBAL
  //#define BI
  //#define TRI
  //#define QUADP
  //#define QUADX
  //#define Y4
  //#define Y6
  //#define HEX6
  #define HEX6X
  //#define HEX6H  // New Model
  //#define OCTOX8
  //#define OCTOFLATP
  //#define OCTOFLATX
  //#define FLYING_WING
  //#define VTAIL4
  //#define AIRPLANE
  //#define SINGLECOPTER
  //#define DUALCOPTER
  //#define HELI_120_CCPM
  //#define HELI_90_DEG
Gruß Ralf (das Grantele)

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Freitag, 30. Mai 2014, 16:24

Jetzt ein paar zusätzliche Parameter ....

MINTHROTTLE .... ist der Wert, den das Board nach dem Scharfstellen an die ESC ausgibt.

MAXTHROTTLE .... solltet ihr aus dem GUI auslesen, das ist der höchste Wert, den euer
Empfänger an das Board übergibt. Er muss auf jeden Fall über 1900 liegen, sonst funktionieren
später einige Stick-Commands nicht.

MINCOMMAND .... ist der Wert, den das Board an die ESC ausgibt, wenn nicht scharf geschaltet ist.
Manche ESC vertragen keine Werte über 1000; andere mögen keine ganz niedrigen Werte (900).

I2C_SPEED .... kann auf jeden Fall auf 400000 .... die 100000 sind nur noch für Boards, die ich aus
dem Museum kenne

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  /****************************    Motor minthrottle    *******************************/
  /* Set the minimum throttle command sent to the ESC (Electronic Speed Controller)
  This is the minimum value that allow motors to run at a idle speed  */
  //#define MINTHROTTLE 1300 // for Turnigy Plush ESCs 10A
  //#define MINTHROTTLE 1120 // for Super Simple ESCs 10A
  //#define MINTHROTTLE 1064 // special ESC (simonk)
  //#define MINTHROTTLE 1050 // for brushed ESCs like ladybird
  #define MINTHROTTLE 1064 // (*) (**)

  /****************************    Motor maxthrottle    *******************************/
  /* this is the maximum value for the ESCs at full power, this value can be increased up to 2000 */
  #define MAXTHROTTLE 1950

  /****************************    Mincommand          *******************************/
  /* this is the value for the ESCs when they are not armed
  in some cases, this value must be lowered down to 900 for some specific ESCs, otherwise they failed to initiate */
  #define MINCOMMAND  980

  /**********************************    I2C speed   ************************************/
  //#define I2C_SPEED 100000L     //100kHz normal mode, this value must be used for a genuine WMP
  #define I2C_SPEED 400000L   //400kHz fast mode, it works only with some WMP clones
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Freitag, 30. Mai 2014, 16:29

Als nächtes das richtige Board auswählen ..... da die Liste sehr lang ist,
spar ich mir eine Kopie ..... für uns gilt nur Zeile 142

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  #define CRIUS_AIO_PRO_V1


Dabei ist es egal, ob man das 1.0, 1.1 oder 2.0 hat.
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Freitag, 30. Mai 2014, 16:31

Weiter gehts ..... welcher PID-Controller? Ich bevorzuge AlexK .... also

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  /*************************************************************************************************/
  /*****************                                                                 ***************/
  /****************  SECTION  2 - COPTER TYPE SPECIFIC OPTIONS                               *******/
  /*****************                                                                 ***************/
  /*************************************************************************************************/
  /********************************  PID Controller *********************************/
  /* choose one of the alternate PID control algorithms
  * 1 = evolved oldschool algorithm (similar to v2.2)
  * 2 = new experimental algorithm from Alex Khoroshko - unsupported - http://www.multiwii.com/forum/viewtopic.php?f=8&t=3671&start=10#p37387
  * */
  #define PID_CONTROLLER 2


Was es damit auf sich hat, habe ich kurz in diesem Thread erläutert:

alternate PID control algorithms
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Freitag, 30. Mai 2014, 16:36

Es folgt ein Sicherheitsfeature, das verhindert, das der Copter bei starker Neigung
scharf geschaltet werden kann:

Quellcode

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  #define ONLYARMWHENFLAT //prevent the copter from arming when the copter is tilted
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Freitag, 30. Mai 2014, 16:39

Nun die Festlegung, ob man lieber mit Yaw oder Roll scharfschalten möchte;
ich hab mich an Roll gewöhnt, wer das anders haben möchte, muß eben anderherum
kommentieren ....

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  /********************************    ARM/DISARM    *********************************/
  /* optionally disable stick combinations to arm/disarm the motors.
  * In most cases one of the two options to arm/disarm via TX stick is sufficient */
  //#define ALLOW_ARM_DISARM_VIA_TX_YAW
  #define ALLOW_ARM_DISARM_VIA_TX_ROLL
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Freitag, 30. Mai 2014, 16:43

Jetzt geht es in Zeile 324 weiter .... und da kommt eine erhebliche Erweiterung;
die Extended Aux States. Wenn diese eingeschaltet sind, kann jeder Aux 6 Zustände
schalten statt bisher 3 ..... ein Schmankerl für Leute mit vielleicht nur 6 Empfangskanälen.
Da ich auf meiner Turnigy9XR mit FrSky 12 Kanäle verfügbar habe, brauche ich das
nicht und lass es kommentiert.

Die Extended Aux werden auch vom EZ-GUI unterstützt.

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  /*****************                                                                 ***************/
  /****************  SECTION  3 - RC SYSTEM SETUP                                            *******/
  /*****************                                                                 ***************/
  /*************************************************************************************************/

  /* note: no need to uncomment something in this section if you use a standard receiver */

  /****************************    EXTENDED AUX STATES    ***********************************/
  /* If you uncomment this line, you can use six states for each of the aux channels (AUX1-AUX4)
  to control your copter.
  Channel values
  1000-1230
  1231-1360
  1361-1490
  1491-1620
  1621-1749
  1750-

  At this moment you can use this function only with WinGUI 2.3 release. MultiWiiConf does not support it yet
  */

  //#define EXTENDED_AUX_STATES
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Freitag, 30. Mai 2014, 16:54

Kommen wir zum Receiver .... da gibt es mehrere Varianten. Wenn man
einen Standard-Receicer verwendet, braucht man hier nichts zu ändern,
anders ist es bei Summensignal, S.Bus oder Spektrum-Satellit.

heli-papa und pitchi haben Summensignal, also

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  /**************************************************************************************/
  /********                       special receiver types             ********************/
  /**************************************************************************************/

  /****************************    PPM Sum Reciver    ***********************************/
  /* The following lines apply only for specific receiver with only one PPM sum signal, on digital PIN 2
  Select the right line depending on your radio brand. Feel free to modify the order in your PPM order is different */
  #define SERIAL_SUM_PPM         PITCH,YAW,THROTTLE,ROLL,AUX1,AUX2,AUX3,AUX4,8,9,10,11 //For Graupner/Spektrum
  //#define SERIAL_SUM_PPM         ROLL,PITCH,THROTTLE,YAW,AUX1,AUX2,AUX3,AUX4,8,9,10,11 //For Robe/Hitec/Futaba
  //#define SERIAL_SUM_PPM         ROLL,PITCH,YAW,THROTTLE,AUX1,AUX2,AUX3,AUX4,8,9,10,11 //For Multiplex
  //#define SERIAL_SUM_PPM         PITCH,ROLL,THROTTLE,YAW,AUX1,AUX2,AUX3,AUX4,8,9,10,11 //For some Hitec/Sanwa/Others

  // Uncommenting following line allow to connect PPM_SUM receiver to standard THROTTLE PIN on MEGA boards (eg. A8 in CRIUS AIO)
  #define PPM_ON_THROTTLE
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Freitag, 30. Mai 2014, 17:20

Weiter gehts in Zeile 479 .... Ihr müßt eure Com-Ports einstellen.

Ich habe den

FTDI an Com0 mit 115200 (ist Default auf dem Board und kann nicht geändert werden)
3DR-Radio an Com1 mit 57600
GPS an Com2 mit 57600
Bluetooth an Com3 mit 115200

Das sieht dann so aus ..... müßt ihr an euer System anpassen ....

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  /*************************************************************************************************/
  /*****************                                                                 ***************/
  /****************  SECTION  5 - ALTERNATE SETUP                                            *******/
  /*****************                                                                 ***************/
  /*************************************************************************************************/

  /******                Serial com speed    *********************************/
  /* This is the speed of the serial interfaces */
  #define SERIAL0_COM_SPEED 115200
  #define SERIAL1_COM_SPEED 57600
  #define SERIAL2_COM_SPEED 57600
  #define SERIAL3_COM_SPEED 115200
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Freitag, 30. Mai 2014, 17:32

Es folgen die Gyro-Filter .... unser Board hat den MPU6050 verbaut, da wird es dann ab
Zeile 519 interessant. Die Gyro Filter helfen bei Vibrationen, die man nicht anders wegbekommt
und die Steuerung stören. Ich habe bei meinem mal 98Hz eingestellt, aber keinen Unterschied
festgestellt. Nehme ich beim nächsten Upload wieder raus.

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  /* MPU6050 Low pass filter setting. In case you cannot eliminate all vibrations to the Gyro, you can try
  to decrease the LPF frequency, only one step per try. As soon as twitching gone, stick with that setting.
  It will not help on feedback wobbles, so change only when copter is randomly twiching and all dampening and
  balancing options ran out. Uncomment only one option!
  IMPORTANT! Change low pass filter setting changes PID behaviour, so retune your PID's after changing LPF.*/
  //#define MPU6050_LPF_256HZ     // This is the default setting, no need to uncomment, just for reference
  //#define MPU6050_LPF_188HZ
  #define MPU6050_LPF_98HZ
  //#define MPU6050_LPF_42HZ
  //#define MPU6050_LPF_20HZ
  //#define MPU6050_LPF_10HZ
  //#define MPU6050_LPF_5HZ       // Use this only in extreme cases, rather change motors and/or props
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Freitag, 30. Mai 2014, 17:40

Zeile 559 .... hier wird bestimmt, ob (und wieviel) Gas im Kurvenflug mehr gegeben wird, um dem
Auftriebsverlust entgegenzuwirken. Das ganze definiert eine zusätzliche Gaskurve, die sich momentan
bei den Entwicklern in einem Optimierungsprozeß befindet.

Wer das nicht will oder braucht .... einfach zwei // davor.

Quellcode

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 #define THROTTLE_ANGLE_CORRECTION 40
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Freitag, 30. Mai 2014, 17:42

Zeile 575 .... auf jeden Fall einschalten. Es wiederholt den Kalibrierungsprozeß
der Gyros so lange, bis der Copter ruhig steht.

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  #define GYROCALIBRATIONFAILSAFE
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Freitag, 30. Mai 2014, 17:44

Zeile 649 ..... Das Deadband ist der Stickbereich, der um den Neutralpunkt ignoriert wird.
Wenn ihr da nicht exakt 1500 habt (ohne Zittern), schaltet es ein.

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  #define DEADBAND 8
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Freitag, 30. Mai 2014, 17:48

Dann kommen wir zum GPS (ab Zeile 655). Hier ist ein UBlox verbaut, an Com2 mit 57600
(bei UBlox übernimmt MultiWii die Konfiguration des GPS-Moduls, da muss nichts eingestellt
oder verändert werden).

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  //#define GPS_SIMULATOR

  /* GPS using a SERIAL port
  if enabled, define here the Arduino Serial port number and the UART speed
  note: only the RX PIN is used in case of NMEA mode, the GPS is not configured by multiwii
  in NMEA mode the GPS must be configured to output GGA and RMC NMEA sentences (which is generally the default conf for most GPS devices)
  at least 5Hz update rate. uncomment the first line to select the GPS serial port of the arduino */

  #define GPS_SERIAL 2         // should be 2 for flyduino v2. It's the serial port number on arduino MEGA
  //#define GPS_PROMINI_SERIAL   // Will Autosense if GPS is connected when ardu boots.

  // avoid using 115200 baud because with 16MHz arduino the 115200 baudrate have more than 2% speed error (57600 have 0.8% error)
  #define GPS_BAUD   57600

  /* GPS protocol 
  NMEA  - Standard NMEA protocol GGA, GSA and RMC  sentences are needed
  UBLOX - U-Blox binary protocol, use the ublox config file (u-blox-config.ublox.txt) from the source tree 
  MTK_BINARY16 and MTK_BINARY19 - MTK3329 chipset based GPS with DIYDrones binary firmware (v1.6 or v1.9)
  With UBLOX and MTK_BINARY you don't have to use GPS_FILTERING in multiwii code !!! */


  //#define NMEA
  #define UBLOX
  //#define MTK_BINARY16
  //#define MTK_BINARY19
  //#define INIT_MTK_GPS        // initialize MTK GPS for using selected speed, 5Hz update rate and GGA & RMC sentence or binary settings
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Freitag, 30. Mai 2014, 17:50

Zeile 699 .... ganz wichtig, muß eingeschaltet sein, sonst funktionieren die Navi-Funktionen nicht

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  #define USE_MSP_WP
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Freitag, 30. Mai 2014, 17:52

Ab Zeile 713 .... Ortsmißweisung eintragen .... kann man aber auch später über das GUI machen.
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Freitag, 30. Mai 2014, 17:56

Großer Sprung .... Zeile 960 .... einschalten .....

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  #define NO_FLASH_CHECK
Gruß Ralf (das Grantele)

Funcopter mit Alu-TS
Raptor E550

Laß dir von keinem Fachmann imponieren, der dir erzählt:
Lieber Freund, das mache ich schon zwanzig Jahre so. - Man
kann eine Sache auch zwanzig Jahre falsch machen.
Tucholsky

-Ralf-

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20

Freitag, 30. Mai 2014, 17:58

Zeile 995 .... wenn ihr den Mittelpunkt nicht auf 1500 bekommt, könnt ihr das hier angleichen

Quellcode

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  #define MIDRC 1500
Gruß Ralf (das Grantele)

Funcopter mit Alu-TS
Raptor E550

Laß dir von keinem Fachmann imponieren, der dir erzählt:
Lieber Freund, das mache ich schon zwanzig Jahre so. - Man
kann eine Sache auch zwanzig Jahre falsch machen.
Tucholsky