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Mittwoch, 23. Februar 2011, 15:51

Brauche Hilfe wegen Razor 9dof IMU

Hallo liebes Forum!

Ich bin Student und schreibe zur Zeit meine Bachelorthesis zum Thema digitale Regelung. Es geht darum, eine Lagestabiliserung für ein Kamerahalterungssystem zu entwerfen, das auf das Dach eines echten Autos montiert werden soll. Programmieren tue ich mit Bascom. Als Aktoren will ich Servos benutzen. Zur Verfügung stehen mir ein Gyroskop (ADXRS610) und das Razor 9dof IMU von Sparkfun. Mit dem Gyro habe ich schon experimentiert, allerdings macht der Drift eine exakte Bestimmung des Winkels nahezu unmöglich, da nach einer gewissen Zeit der Winkel "abhaut". Bei meiner Recherche bin ich auf den Quellcode von Natalius gestoßen, der ein Programm für das Razor 9dof IMU entwickelt hat, welches die Eulerwinkel bestimmt. Ich bin jetzt schon seit ein paar Tagen dabei, mich durch den Code zu kämpfen und versuche alles nachzuvollziehen, für einen Anfänger ganz schöne Arbeit :-). Es ist wirklich sehr anspruchsvoll. Nun gilt meine Frage der Implementierung des Codes:

Ist dieser dazu gedacht, um ihn auf den Mikrocontroller (ATMega328
) des Razorboards zu implementieren? Die Frage habe ich mir jetzt schon die ganze Zeit gestellt, weil es (so glaube ich) nicht genau erwähnt wird.

Anbei der Link zu dem Code:

http://www.mcselec.com/index.php?option=…ask=view&id=269

Also, ich würde mich wirklich sehr freuen, wenn mir jemand weiterhelfen könnte! :-)

Viele Grüße sendet

Jan

Dieser Beitrag wurde bereits 1 mal editiert, zuletzt von »Jan88« (23. Februar 2011, 21:01)


Fraett

RCLine User

Wohnort: Berlin

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Donnerstag, 24. Februar 2011, 11:08

Hallo!

Das ist ein sehr interessantes Thema. Ich spiele auch ein bischen mit der Idee mir einen Kreisel selber zu programmieren. Der soll dann allerdings in einen Flieger. Dummerweise habe ich grade von der Regelungstechnik gar keine Ahnung. :shy:

Mit dem Razor 9dof IMU meinst du den hier oder? http://www.sparkfun.com/products/9623

Es scheint so vorgesehen zu sein, dass der ATMega auf dem Board die Rechnungen selber macht ja.

Nur so nebenbei: Hast du schon mal was mit Microcontrollern gemacht?

Gruß, Jan

3

Donnerstag, 24. Februar 2011, 12:56

Hallo!

Danke für die Antwort! Ja, das Board habe ich. Auf dem Mikrocontroller ist ein C Programm drauf, das je nach Anfrage die Werte von Magnetometer, ACC oder Gyro ausgibt. Allerdings nicht die Eulerwinkel, das erledigt das Programm (soweit ich das verstanden habe) von Natalius. Allerdings weiß ich nicht genau, ob das Programm auf den Mikrocontroller des Boards soll. Ich brauche "nur" die Eulerwinkel, der Rest des Projektes steht schon soweit. Deshalb trete ich momentan auf der Stelle :-(. Ja, ich habe schon ein bisschen Erfahrung mit Mikrocontrollern im Rahmen meiner Bachelorthesis sammeln können. :-)
Von der RT hast du keine Ahnung? Welche Infos brauchst du genau? Vielleicht kann ich dir ein bisschen helfen! :-)

Viele Grüße sendet

Jan