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Gregor2

RCLine User

Wohnort: Allgäu

Beruf: Otoplastiker

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41

Sonntag, 25. April 2010, 22:09

http://diydrones.com/profile/LudwigFaerber

Und da gabs ja auch schon was
Hallo erstmal.

42

Sonntag, 25. April 2010, 22:12

jaa leider ^^ ich wollte damals mit dem kappitel abschliesen und ein ähnliches projekt neu starten aber die haben ein überall verfolgt ^^ (hab da natürlich auch verständniss für ) aber naja aus fehler lernd man :wall:

43

Sonntag, 25. April 2010, 22:14

NEWS : heute wurden die teile vom Flugzeug gefräst sodass es nöchste woche mit dem testen loss gehe kann :D

Gregor2

RCLine User

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44

Sonntag, 25. April 2010, 22:15

Ja, dann fang doch einfach mal neu an...

Z.b.: Was fliegst Du den und was sind deine ambitionen so ein Projekt durchzuziehen.
Fliegst Du auch Fläche oder nur Heli, weil bist ja bei den Flächen
Gruss
Hallo erstmal.

Dieser Beitrag wurde bereits 1 mal editiert, zuletzt von »Gregor2« (25. April 2010, 22:17)


45

Sonntag, 25. April 2010, 22:17

also der AP wird für fläsche :D

ich selber fliege momentan : Acromaster , Easy Glider , Shockflyer und Logo 500 rigid

46

Sonntag, 25. April 2010, 22:20

Uiuiui so ganz seriös scheint der RC Freak nicht drauf zu sein. Das macht in der Tat stutzig. Aber egal. Scheint Vergangenheit.

Und Details über euer Projekt lässt du dir auch nicht aus Nase ziehen, dabei dachte ich das wäre alles total OPEN SOURCE und so. Sag halt mal an WELCHE Gyros ihr dann verwendet und woher ihr die habt. Und vorallem, der dubiose Filter würde mich interessieren.

Warum reite ich so drauf rum?

Weil Fluglagesensoren bei einem autonomen FLUGZEUG das wichtigste Überhaupt sind. Nicht mit einem Quadrocopter zu vergleichen. Denn so ein Copter gleicht ungenauigkeiten durch sein GPS relativ gut aus, denn die Positionsinformationen wirken sozusagen direkt auf die Achsen. Bist du zu weit link von der Position, einfach nach rechts steuern. Und die Achsen sind relativ unabhängig. Bei einem Flugzeug ist die Lage um Quer z.B. ernorm wichtig, denn eine Abweichung um auch wenige Grad, bewirken nicht nur ein abkommen vom Kurs sondern gefährden die gesamte Flugtauglichkeit UND verändern die Wirkung von den anderen Rudern, wie z.B. dem Höhenruder. Ziehst du in waagrechter lage Höhe, dann steigst du, ziehst du bei 25 Grad Querlage höhe, dann verstärkst du die Kurve bis hin zum Absturz. Bei einem autonomen Flug hat der AP ausserdem wenig andere Informationen um eine falsche Lage zu erkennen. Dort kann ein Kompassmodul eingesetzt werden, aber auch hier kann nicht erkannt werden, ob die Drehung nun durch eine falsche Querlage, oder Seitenwind kommt. Auch das GPS hilft da nichts.
Wie gesagt habe ich mich damit schon einige Zeit beschäftigt und bin nicht zu guten Ergebnissen gekommen. Aber wie ich so höre, habt ihr in der Richtung auch noch nichts erprobungsfähiges oder wie?

gruß cyblord

Dieser Beitrag wurde bereits 1 mal editiert, zuletzt von »cyblord« (25. April 2010, 22:27)


Gregor2

RCLine User

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47

Sonntag, 25. April 2010, 22:22

Sind gute flieger für dein Projekt.











Meine sind eher selbstbau FW190 und Spacewalker
Duo40 Thermik sport von Graupner
Calmato Sport 1,80m Spw. was zur Zeit
fliegt, rest ist Baustelle.
Hallo erstmal.

48

Sonntag, 25. April 2010, 22:31

also zu den sensoren :

GPS Naviock EM-500
2 achsen gyro LPY530AL
Luftdrucksensor MPX 4115A

zu dem Filter kann ich dir nicht viel sagen da ich nur für die hardware zuständig bin --> es sind 2 Hardware Filter : hoch und tiefpass
zu den Softtware filter gehört ein Kalman und ein speziel geschriebener genaueres später

Gruss Ludwig

haschenk

RCLine User

Beruf: Dipl. Ing.

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49

Sonntag, 25. April 2010, 22:56

Hallo,

interessant. Erst 14, Rechtschreibschwäche, aber schon Hochstapler...

cyblord,
es gibt da schon ein paar Tricks, die hat er angedeutet (*Datenfusion*, Komplementär- oder Kalmanfilter); nur, mit Gyros + GPS wird´s kaum klappen.

Und zur Querlage:
Verwende mal die schon erwähnte Forums-Suche. Ich habe da jetzt nicht Zeit dazu und/oder möchte das nochmal beschreiben.

Als zusätzliches Suchwort zu "Veterok" gibt´s noch "Wing Leveler". Die dort beschriebene Anordnung funktioniert.


Gruß,
Helmut

Dieser Beitrag wurde bereits 1 mal editiert, zuletzt von »haschenk« (25. April 2010, 22:57)


50

Sonntag, 25. April 2010, 23:01

Danke Helmut, ich werd danach suchen.

Nen Kalman mal kurz so in Bascom(!!!) zu implementieren, wenn das klappt...RESPEKT. Den Code würd ich dann gerne mal sehen (ist nicht ironisch gemeint).

BIn mal auf eure Erprobung gespannt.

gruß cyblord

51

Montag, 26. April 2010, 06:20

HI

also für den Kalman sowie auch für die Servoansteuerung haben wir unsere eigenen routinen geschrieben :D da es mit bascom zu langsam ist

die Bascom codes werden Natürlich veröffentlicht

Gruss Ludwig

52

Montag, 26. April 2010, 06:25

Hi

hier könnt ihr euch mal die aktuelle Ground Station runterladen und mal anschauen : http://rapidshare.com/files/379227680/Ko…Center.zip.html

viel Spaß ;)

haschenk

RCLine User

Beruf: Dipl. Ing.

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53

Montag, 26. April 2010, 10:43

Hallo cyblord,

Das Folgende habe ich auf meiner Festplatte wiederentdeckt; ist ein Ausschnitt aus dem schon erwähnten thread von Veterok:

"Künstliche Stabilität mit Modellbaugyro
Diesen Punkt bringe ich als zweites, weil sonst keiner weitergelesen hätte. Durch Zufall bin ich auf einen Beitrag im rcgroups Forum gestoßen, in dem eine weitere, sehr einfache Möglichkeit der künstlichen Stabilisierung beschrieben ist. Uns zwar wird eine normaler Modellbaugyro (ohne Heading Hold) so eingebaut, daß er um die Hochachse des Modells empfindlich ist und auf die Querruder wirkt. Ich habe es ausprobiert, und es funktioniert perfekt. Das Modell verhält sich sehr neutral und hält den Flügel schön horizontal. Das Beste ist aber: Jeder kann es mit einfachen Mitteln ausprobieren, man muß nichts basteln.

Die Wirkungsweise stelle ich mir so vor: In einer Kurve liegt das Modell schräg. In dem Gyro wird durch die Drehung um die Hochachse ein Signal erzeugt, das in der Kurve näherungsweise konstant ist und das Modell über die Querruder aus der Kurve heraussteuert. Damit ist der Flügel wieder horizontal ausgerichtet. Würde man den Gyro "konventionell" in der Längsachse einbauen, dann könnte er die konstante Schräglage in einer Kurve nicht aussteuern.

Folgendes Bild zeigt den Einbau des Gyros ins Modell:
Weil er so gut und interessant geschrieben ist, kopiere ich den Originalbeitrag als Zitat hier herein:

Hi friends:
YES, a RPV may be roll stabilized with a model gyro. For this, you must set up the aircraft as follow:

1.- You can ONLY use normal gyros (mechanical or piezo) but NOT a "heading lock" one.

2.- The giro must be mounted with sensibility axis VERTICAL (it "feels" pure yaw).

3.- The giro must control AILERONS (not rudder).

With this setup you get an incredible autoestable platform and you will need an specific aileron control procedure with more stick movement and KEEPING the stick position during the turn as if you release it the plane will immediately and briskly self autoestabilize.

The above setup may be improved on two points:

A.- For avoiding inverting the aircraft during turns you have to greatly reduce aileron rate while on "assisted" mode. I suggest you using "Flight Modes" on your transmitter to switch the "assisted" mode on and reduce aileron rate at the same time (the idea is to have less aileron movement on the stick than that available at the gyro for autostabilization).

B.- If you want to incorporate some roll sensibility (of no much use) to the gyro and reduce the powerful estabilization of the above setup, you may install de gyro 110º from the nose (this is its sensibility axis a bit rearward inclined to the tail). This way with just one gyro it will detect roll and yaw deviations. It is very important the gyro is mounted a bit rearward inclined or it will respond just in opposite ways to a same side yaw or roll turns.

Above explained has been not only tested but used operationally by many commercial RPVs and my knowledge is from personal experience during 11 years working on design, production, development and operation of target aircraft for the Spanish MoD and, in fact, this system is still used by the economical configuration of the most popular Spanish propeller driven target drone, mainly used for Mistral missile firing exercises.

Sorry is somebody already suggested this configuration on the thread as I have not read all replies. You may be sure this configuration I personally developed and tested about 10 years ago is totally effective and cheap.
Jesus Cardin

Tja, was soll man dem noch zufügen? Der Mann hat recht, sehr recht sogar. Probiert es einfach mal aus, und keiner wird mehr nach einem IR-Thermometer fragen. "


Ein Wing Leveler ohne Gyro (auf fluidtechnischer Basis) ist hier beschrieben:
http://ntrs.nasa.gov/search.jsp?R=73361&…e%257c1%26N%3D0


Gruß,
Helmut

54

Montag, 26. April 2010, 14:35

Hallo Helmut

Anfangs hatten wir uns auch gedacht das wir für die Stabilisierung einfach Gyros ohne HH auf jeder achse nehmen da das ohne propleme funktioniert .. bloss das proplem dabei ist das wir dan z.b. weren des auf oder absteigen keine aktuelle lage messen können . bei dem Ardupilot wahr es ja anfangs auch so das er durch den FMA Copilot stabilisiert wurde

Gruss Ludwig

55

Montag, 26. April 2010, 15:45

Hallo,

der Aufwand zum Aufbau eines Flugsteuerungssystems wird häufig sehr unterschätzt... Das ist hier wohl auch der Fall.
@Ludwig und Freunde: Es will euch sicherlich keiner die Motivation nehmen. Dass bestimmte physikalische Gesetzmäßigkeiten aber für alle gelten, sollte man akzeptieren.
Es haben sich nicht ohne Grund Generationen von Informatikern und Ingenieuren mit entsprechenden Themen herumgeschlagen...

Was Helmut in seinem englischen Zitat zeigt, ist die einfachste Variante mit einem Kreisel (nicht Heading-Lock!) und GPS ein Modell zu fliegen. Wird an vielen Stellen behandelt und ist eine elegante Variante, verlangt aber eine bestimmte Flugzeug-Form (Nurflügler geht nicht).

Zur Lagebestimmung eines Flugzeuges werden 2 Kreisel nicht reichen... Da hilft auch kein Kalmann-Filter. Nötig ist eine 6DOF oder 9 DOF IMU (mal Googeln).
Da gibts dann auch genug Daten, mit denen der Kalman arbeiten kann (wird dann auch seeeehr Rechenintensiv). Ardu-Imu verscuht sowas, ist aber auch noch nicht fertig, denke ich.

Problem ist beim Flächenflugzeug das Scheinlot... Beim Quadrocopter kann sich die Messung meistens am Erdschwerefeld "festhalten"...

Habe keine Angabe zum Prozessor gefunden. Was wollt ihr verwenden (oder hab ichs überlesen?)

Irgendwie kommt es mir im Moment so vor, als würden viele Projekte versuchen, das Rad neu zu erfinden... OpenPilot, GluonuPilot, Ardupilot usw.
Leider bleiben viele bei den kritischen Punkten dann hängen (meist die genannte Lagebestimmung)


@Helmut: Dein Link zur NASA tut leider nicht. Würde mich interessieren...


Grüße

Marc
(ein Paparazzi Freund :-)

56

Montag, 26. April 2010, 16:12

hei der MC ist ein Atmega 644p :ok:

57

Montag, 26. April 2010, 16:15

Hallo Zusammen,
ich bin derjenige im Project der die Software Schreibt, die Web administartion übernommen hat, und auch den Nuri entwickelt hat. Mit dem nuri mache ich mir am wenigsten sortgen, was den KP an geht.

Um mal mit den misverständnissen von euch aufzuräumen geben ich mal meinen Senf ab:

- 1) Der Kp ist ein Langzeitiges Project also net Schnipps und fertig
- 2) Ein News wird eingerichtet
- 3) Von den Kenntnissen her (kalmar Filter und co.) haben wir eine erfahrende Person mit im Team - der schreibt die Routinen für die Sensorauswertung

Bei Fragen bitte Hier posten

http://www.koaxpilot-project.lima-city.de/

Gruß MiniMax
----------------------------------
MiniMax :w

58

Montag, 26. April 2010, 16:35

Tja Marc hat recht fürchte ich. Auch der beste Algo bringt nichts, wenn die Eingabedaten nicht ausreichen bzw. nicht genau genug sind.

Was ich so bemerkenswert bei euch finde, ihr redet so "Larifari" über Probleme deren Lösung ausgeklügelte Hard- und Software benötigt und, wie Marc richtig sagt, schon Generationen von Ingenieuren auf Trab gehalten haben. Das heißt nicht, dass man es dann nicht versuchen sollte, aber lange (wirklich lange) bevor man auch nur über ein Flugzeug nachdenkt (oder gar eins baut) sollten die Einzelkomponenten funktionieren. Und bevor man von Lageregelung spricht, sollte erstmal die Lageerkennung funktionieren. Ich behaupte noch nichtmal dieses Problem ist auch nur annäherend gelöst. Aber da wird so entspannt über Autonomen Flug, Algos und Filter und Navigation geredet, sgoar über Servo-Routinen (so ziemlich das unwichtigste am ganzen Projekt) dass man meinen könnte das ganze wäre ein Sonntag-Nachmittag Projekt und warte nur noch auf seinen Erstlfug.
Sorry für meine skepsis aber ich denke nicht dass das was wird.

gruß cyblord

Dieser Beitrag wurde bereits 1 mal editiert, zuletzt von »cyblord« (26. April 2010, 16:37)


59

Montag, 26. April 2010, 20:06

Autonomes Fliegen

Hier mal ein kleiner Lesehinweis auf Einen, der es wirklich drauf hat...
http://forum.mikrokopter.de/topic-14900.html
warum Alles neu erfinden?
micha

haschenk

RCLine User

Beruf: Dipl. Ing.

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60

Montag, 26. April 2010, 20:15

Hallo,

zum Link: Sieht aus, als wäre ein Teil der URL verloren gegangen...

Hier erst mal ein Versuch als reiner Text (ohne Protokollangabe), damit der Forumsserver es nicht als URL erkennt und evtl. falsch bearbeitet:

ntrs.nasa.gov/search.jsp?R=73361&id=3&as=false&or=false&qs=Ntt%3Dwing%2Bleveler%26Ntk%3Dall%26Ntx%3Dmode%2Bmatchall%26Ns%3DHarvestDate%257c1%26N%3D0

Da müsste jetzt noch " http:// " davorgesetzt werden, dann sollte es funktionieren. Der Link führt auf die "Bibliographie"-Seite; dort zum download nur noch "View PDF File" anklicken.

Wenn das nicht funktioniert, gibt´s noch einen andern Weg:
Zuerst:
http://ntrs.nasa.gov/search.jsp

dort bei "Enter Search Term" eingeben: "wing leveler" (ohne die Anführungszeichen)

Dann müsste eine hit-Liste mit 8 hits erscheinen; hiervon ist es der Dritte:
"Development and flight tests of a gyro-less wing leveler and directional autopilot"
(Darunter sind noch 4 weitere relevante Arbeiten; hab ich aber noch nicht angesehen)

Diese Titelzeile anklicken, dann müsste wieder die Bibliographie erscheinen, und dort "View PDF File"anklicken.


Ansonsten kann ich mich Marc und cyblord nur weitgehend anschließen; ein wenig mit der Einschränkung, daß es Modell-Auslegungen gibt, die extrem eigenstabil sind und bei einfachen Ansprüchen eigentlich nur noch eine Kurs-Steuerung/Regelung sowie eine Höhenregelung (nur mit "Gas") benötigen.

Was mir immer wieder auffällt:
Die Entwickler von Modellregelungen sind meistens reine Elektroniker und haben von der Aerodynamik und Flugmechanik extrem vereinfachte Vorstellungen. Wenigstens die einfachsten Modellierungen des Fluggeräts (egal, ob Schwanzflieger, Nuri, Heli oder Quadro...) sollte man sich dazu aber schon aneignen... Die Luftkräfte und -momente spielen eine SEHR wichtige Rolle.


Noch ein interessanter Link:
http://www.casde.iitb.ac.in/IMSL/MAVDOCS…com/bwidpap.pdf
So ein MAV muß nicht groß sein... Aber nicht vergessen, daß da Profis am Werk waren.


Für Leute, die sich aus der Buch-Literatur zum Thema informieren wollen:
1.
K. Kracheel, "Flugführungssysteme- Blindfluginstrumente, Autopiloten,Flugsteuerungen" ; Bd. 20 aus der Reihe "Die deutsche Luftfahrt", Bernard & Graefe Verlag 1993
Flugzeuginstrumente, Regelungen usw. von den Anfängen bis in die Neuzeit beschrieben von Einem, der "dabei war". Unzählige Bilder, Zeichnungen, Wirkschemata usw. Theorie, aber ohne Mathematik.

2.
K.P. Valavanis (Hrsg.), "Advances in Unmanned Aerial Vehicles", "State of the Art and the Road to Autonomy", Springer Verlag 2007
Hier geht´s dann theoretisch und mathematisch zur Sache, sehr anspruchsvoll.
Starrflügler, Helis, Quadros... Hinderniserkennung, Regelalgorithmen usw; bis zum autonom hovernden Modell.


Gruß,
Helmut

Dieser Beitrag wurde bereits 1 mal editiert, zuletzt von »haschenk« (26. April 2010, 20:16)